Code:
IF #"Keyence Daten auslesen" = TRUE
THEN
IF #"Keyence Platz Nummer" <= 7
THEN
FOR #count_job_R1 := 0 TO 19 BY 1
DO
IF "Aufgabenliste_DB"."Roboter 1"[#count_job_R1] = 0
THEN
"Aufgabenliste_DB"."Roboter 1"[#count_job_R1] := #"Keyence Platz Nummer" + #ZWL_Entnahme_JobNr;
EXIT;
END_IF;
END_FOR;
ELSE
//gleicher Code nur für Roboter 2
END_IF;
#"Keyence Daten auslesen" := FALSE;
END_IF;
(der Gesamte Code abschnitt ist inkl. kommentar zeilen rund 2000 Zeilen lang... darum hier nur der ausschnitt der relevant ist)
das passiert hier:
"Keyence daten auslesen" (IN) ist der trigger aus meiner Schrittkette (gesetzt bei "kommender schritt" flanke) der die auswertung startet.
Nachdem ich die daten aus der schnittstelle des Keyence Controllers geladen/umgeschrieben habe, durchlaufe ich den Teil wie oben abgebildet.
Die FOR schleife durchsucht den ARRAY im DB nach einer freien stelle. Wenn er eine findet, legt er dort einen Code an der den Job für den Roboter deklariert.
"Keyence Platz Nummer" = platz an dem der Roboter arbeiten muss basierend auf dem Ort an dem die Keyence gerade daten erzeugt hat (für Roboter 1 wäre das 1-7).
"ZWL_Entnahme_JobNr" = tätigkeit die er dort nachgehen soll, es ist eine Konstante hier mit dem Wert 100.
am ende setzt er die Variable die diesen Vorgang aufruft auf FALSE.
was hier nun hinzukommt wie man an "Roboter 1" ablesen mag, hier gibt es zwei Roboter die durch den selben code, unterschieden nach "keyence Platz nummer" einen job zugewiesen bekommen. Die Aufgabenlisten sind dafür extra getrennt (zwei Arrays im Aufgabenliste DB).
Der Fehler kommt nun gelegentlich wenn ein Job generiert wird. Beobachtung zufolge ist der Roboter zu der Zeit noch mit einem anderen Job beschäftigt.
Später erfüllt er den Job wie gewünscht. Anstelle danach jedoch was anderes zu machen, macht er den gerade erledigten job nochmal.
Obwohl hierfür kein job hätte erstellt werden dürfen. Die Keyence hat entweder keinen daten erzeugt (keyence daten auslesen wärenicht getrigger worden) oder es wurde am Platz des anderen Roboters daten erzeugt. Hier hätten die Daten aber in der Liste des zweiten roboters landen müssen, für den fall das zufällig dort der gleiche job zustande kommt.
Das ganze läuft auf einer 1512SP-F mit TIA V15.1
