Crashverrieglung X-Y Antriebe im 3 Dimensionalen Raum

[Pefida]

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Hallo Forum,

habe den Fall das ich mehrere x-y Antriebe die Teilweise auf einer Achse sitzen, und über Buspositionierung gesteuert werden sollen, so untereinander zu verriegeln, das es nicht zum Crash kommt.
Meine Idee:

Alle Achsen haben das gleiche Koordinatensystem. Die Antriebe die mit einander crashen können mit einem Quadrat abzugrenzen.
Wenn ich jetzt die Quadrate in einem Koordinatensytem betracht, kommt es dann zu einem Crash wenn der Zahlenbereich der X-Koordinaten und der Zahlenbereich der Y-Koordinaten sich überlappen. Überlappt sich nur ein oder kein Zahlenbereich kommt es nicht zum Cresh.
Hört sich einfach an, aber wie kann ich das mit dem geringsten, und verständlichsten Aufwand programmieren. Da es sich um bis zu 30 X-Y Antriebe hantelt, und davon immer 4-6 Antriebe auf einer gemeinsamen Achse sitzen, wird es mit Vergleicher fast unmöglich eine verständliche Lösung zu finden.
Hat jemand eine Idee. (Leider gibt es bei der S7 nicht die Möglichkeit ganze Matrizen miteinander zu verrechnen).

Schon mal Danke

Pefida

 

[gravieren]

Hi

Mach doch mal eine Skizze von den Achsen.

Welche Verfahrbereiche/Crashzonen gibt es.
(Ich meine z.b. nur eine mögliche Konstellation als Example)


Da die Bewegungen dynamisch sind, müsstest du auch wissen, wohin sie fahren sollen.


Frage: Sind es immer bestimmte Aktionen, Positionen die angefahren werden können ?

Falls ja, Semaphoren
http://de.wikipedia.org/wiki/Semaphor_(Informatik)

 

[Pefida]

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Danke für die schnelle Antwort, tut mir leid, dass ich mich jetzt erst melde, aber war dienstlich unterwegs.

Anbei habe ich mal eine Skizze gemacht. Es gibt in diesem Beispiel 4-Y Achse die gemeinsam auf einer X-Achse fahren. Theoretisch kann jeder Punkt (Roter Kreis) überall auf dieser Ebene hinfahren, was natürlich physikalisch nicht möglich ist. Aber es kann durchaus sein das alle 4 Achsen in X-Richtung ihren maximalen Verfahrweg in die eine oder andere Richtung voll ausfahren müssen. Des Weiteren sollen die anzufahrenden Punkte frei parametrierbar sein. Zudem soll es möglich sein mit einer Achse auf einen Punkt zu fahren, der von einer anderen Achse belegt ist. Um dies zu realisieren muss die "Achse die im Weg steht" weggefahren werden. Hoffe irgendjemand hat eine "leicht" zu realisierende Lösung.

Schon mal Danke
Pefida