TIA ET200S, Kuka-Roboter

Sebastian_TIA · 9 März 2016

Hallo,

ich habe eine Fragen. Vielleicht hat ja jemand eine Idee / Lösung für mich...

Bin auf der Suche nach der Gerätestammdatendatei der ET200S. (6ES7151-8AB01-0AB0)

Mein Roboter ist Master im ProfiNet Netzwerk. Die ET200S ist mit ein paar digitalen und analogen Ein- bzw. Ausgängen bestückt, welche über den Roboter angesprochen werden sollen.

MFG

volker · 9 März 2016

ohne das ich jemals eine et an einen roboter gekoppelt habe...

das ist kein 'normale' et200s als dezentrale Peripherie. die et hat auch eine cpu.
Kuka kenne ich nicht. bei einem abb-robo würde das auf der s7-seite so aussehen. die s7 übernimmt dann auch die Kommunikation.

Sebastian_TIA · 9 März 2016

Mh, danke für die Antwort, aber was soll das nun beantworten??

Was meinst du mit keine "normale" ET200S => Ich weiß, dass diese als Master (Dezentrale Peripherie) genutzt werden kann... Aber in diesem Fall soll sie als Slave fungieren... Sollte auch möglich sein. habe ich schon an vielen Anlagen gesehen...

Theoretisch muss man dann nur die Ein und Ausgangsdaten definieren, oder?? Oder sehe ich dann im Kuka (Master) die ET200S und darunter deren Teilnehmer?

Die Darstellung von Step7 bringt mir bei der TIA Oberfläche leider nicht all zu viel...

Wahrscheinlich ist es sinnvoller die ET200S als Master zu nutzen und den Kuka auf Slave umzubauen?!?!?

Das Problem ist, dass ich hierbei gerade Neuland betrete... Aber das dürfte interessant werden.

volker · 9 März 2016

>>>Theoretisch muss man dann nur die Ein und Ausgangsdaten definieren, oder?? Oder sehe ich dann im Kuka (Master) die ET200S und darunter deren Teilnehmer?
Mag sein. Wie gesagt haben wir kein Kuka und bei uns ist ein robo immer nur ein befehlsempfänger dem ich niemals master-aufgaben geben würde.
wir haben hier seit neusten eine anlage wo der abb-robo den master macht. das macht nur ärger. Service ist gnadenlos überfordert.
bauen wir die tage um auf eine ügs wo der robo wieder das wird was er sein sollte. ein slave

>>>Die Darstellung von Step7 bringt mir bei der TIA Oberfläche leider nicht all zu viel...
ist dort genauso. et200 also io-controller definieren und den Kuka an das io-system anbinden.

>>>Wahrscheinlich ist es sinnvoller die ET200S als Master zu nutzen und den Kuka auf Slave umzubauen?!?!?
würde ich immer so machen. bei uns in einer verketteten anlage oder bearbeitungszelle gibt es immer eine übergeordnete Steuerung die diese aufgaben übernimmt und auch den datenaustausch zwischen den Maschinen handelt.

Matze001 · 9 März 2016

Hallo,

wenn dein Roboter nur EA ansprechen soll bist Du mit einer IM151-3 (6ES7 151-3BA23-0AB0) besser und günstiger unterwegs.
Dann bindest Du diese in WorkVisual als Slave am Profinet ein, und hast Ruhe.

Wenn Du deine CPU nutzen möchtest, kannst Du diese vermutlich auch als Slave nutzen (Bin mir aber nicht sicher).
Dann musst Du im TIAP deinen Busaufbau machen, und musst ein Programm schreiben welches deine EA Daten an den Roboter
rangiert -> Daraus eine GSDML erzeugen und im Work-Visual einbinden (Sehr viel arbeit, sehr untransparen! Eher Version 1 nutzen).

Wenn Du die CPU wirklich nutzen willst, könntest Du auch den Roboter als Slave einbinden (GSDML-Dateien sind auf der CD bzw. wenn
Du Workvisual installiert hast mit im Installationspfad. Dazu einfach im Work-Visual den Profinet-Slave aktiveren, die E/A Verschaltung machen und
dann z.B. 128 EA austauschen. Dann musst Du noch im TIAP die E/A rangieren wie bei 2. oder ein SPS Programm schreiben (Falls Dinge nicht vom
Roboter bearbeitet werden sollen wie z.B. Handbedienungen, oder sogar Start über Auto-Extern. Auch aufwändig, aber "sauberer" als Punkt2.

Wenn Du also wirklich nur EAs am Roboter willst: Nutze Punkt 1.
Wenn Du in Zukunft nur EAs brauchst, es gibt auch HW-EAs direkt am bzw. im Roboter, einfach bei der Bestellung mit anfragen (Agilus kann 16 EA, die größeren mehr).

Grüße

Marcel

ChristophD · 9 März 2016

Hi,

wenn die ET200S als "Slave" im Profinet arbeíten soll dann gibt es da keine GSDML Datei.
Die generierst du dir nämlich selber!
Dazu stellst du bei der ET200S an der PN Schnittstelle den Modus i-Device ein und konfigurierst dir deine Transferbereiche.
Dann kannst du exakt für dies Konfig eine GSDML erzeugen und diese dann beim Kuka reinziehen.

Gruß
Christoph

Sebastian_TIA · 10 März 2016

Erstmal vielen Dank für eure Antworten! Diese werden mich ein großes Stück weiterbringen.

Wenn ich alles kurz zusammenfasse, ist wohl die beste Lösung, wenn der Kuka-Robi auf Slave umgebaut wird (hoffe das geht...) und die ET200S als richtiger Master arbeitet. Der Vorteil wäre dann, dass ich nicht bei jeder kleineren Änderung an den Signalen / Funktionen der ET200S eine neue GSD-Datei erzeugen und in den Kuka laden muss... Der Robi muss ja dann auch immer wieder neu angepasst werden, wenn es eine neue GSD gibt...

Der ganze Aufbau ist für ein Labor vorgesehen. Zu Beginn gab es nur den Robi und einen ProfiNet-Teilnehmer. Erst später wurde dann entschieden, dass man noch zusätzlich digitale und analoge Ein- und Ausgänge sowie die Möglichkeit weitere Busteilnehmer anzuschließen benötigt...

Grüße
Sebastian

ChristophD · 10 März 2016

Hi,

die GSDML musst du ja nur neu erzeugen wenn du die Datenschnittstelle zwischen Kuka und ET200S änderst.

Gruß
Christoph

Sebastian_TIA · 10 März 2016

Ja, das ist auch mein Problem... Es ist jetzt noch nicht klar, was alles bei den Versuchen angesteuert werden muss... Ich muss flexibel sein, um möglichst einfach auf unterschiedlichste Anforderungen reagieren zu können. Das heißt, ich kann jetzt noch nicht sagen, wie die Schnittstelle zwischen ET200S und Kuka ausschauen muss...

Wenn ET200S Master und Kuka Slave ist, sind die Ein- und Ausgangsdaten des Kuka-Robi durch dessen GSDML fest vorgegeben. Somit müsste ich bei einer neuen Anforderung lediglich das SPS-Programm anpassen.
=> würdet ihr es dann auch so machen??

zu der Antwort von Matze001:
Ich benötige zudem auch die CPU um mehrere Umrechnungen innerhalb der SPS durchführen zu können.

Gruß
Sebastian

Matze001 · 10 März 2016

Hallo Sebastian,

dann mach es wie beschrieben.

ET200CPU ist PN Master (GSDML-Datei für den Roboter ist auf der CD bzw. im Installationsverzeichnis von WorkVisual).
Wenn der Roboter PN Master sein kann, kann er immer Slave sein (Master kostet mehr als reiner Slave).
Mach am Besten die größte mögliche EA-Anzahl für die Kommunikation fertig - Reserve tut immer gut!)
Wenn Du fragen zur EA Verschaltung hast lass es mich wissen, dann kann ich dir eine passende EA Verschaltung erstellen und exportieren.

Grüße

Marcel

P.S: Wenn Du eine F-CPU hättest könnte der Roboter auch Profisafe - dann würde der X11 Stecker entfallen bzw. mit ein paar Brücken gesteckt bleiben.
Über Profisafe gibt es ein paar mehr Optionen wie Red. Speed usw.

Sebastian_TIA · 10 März 2016

Hallo Matze001,

ja, die GSDML-File vom Kuka ist kein Problem. Da weiß ich auch was ich zu tun habe...
Was meinst du mit

Wenn der Roboter PN Master sein kann, kann er immer Slave sein (Master kostet mehr als reiner Slave).

?? Du meinst, dass ich gar nichts Umbauen muss?? Ich bin der Meinung, dass durchaus ein Umbau notwendig sein wird. Warum? Weil die Robi-Steuerung nur ein ProfiNet-Anschluss hat... Ein Slave hat immer zwei, um durchschleifen zu können. Ich habe diesbezüglich schon eine Anfrage an Kuka geschrieben, was alles zu machen ist.

Ja, den EA-Bereich versuche ich schon möglichst groß zu halten.
Wie willst du mir eine EA-Verschaltung erstellen? Du kennst doch gar nicht meine exakten Gegebenheiten und Anforderungen??

Grüße

martin2 · 10 März 2016

Was hast du denn überhaupt für einen Roboter bzw welche Steuerung?
KRC4 oder KRC4 compact?
Bei beiden gibt es das KEB-Interface wo Ethercat verfügbar ist. Da gibts dann die Ethercat-Buskoppler (zB: EK1100) mit frei wählbaren Steckkarten (DI, DO, AI, AO, Kommu. usw...) Das geht sehr einfach zu integrieren. Im Workvisual den BK einfügen und die EAs dranhängen.
Wenns unbedingt Profinet sein muss, dann würde ich da auch die ET200S IM153-1 dranhängen - selbes Prinzip wie mit Ethercat.

Ansonsten kann ich den vorherigen Ratschlägen auch nur beipflichten, wenn unbedingt ET200S-CPU (IM151-8 ?) dann soll die den PN-Master machen und nicht der Robo - erspart dir Ärger und Zeit.
Wenns wirklich nur um eine EA-ERweiterung des Robis geht, dann setz nur einen "dummen" Buskoppler mit EAs dran und keine weitere CPU. So teuer sind die BK´s nicht im Gegensatz zum Stundensatz für Konfiguration und Ärger&Warterei

Sebastian_TIA · 10 März 2016

Wir haben die KRC4-Roboter-Steuerung mit ProfiNet-Ausbau. Wir haben uns für eine ET200S (IM151-8 PN/DP CPU) entschieden, da diese unseren Anforderungen völlig genügt. Ein paar digitale und Analoge Ein- und Ausgänge. Außerdem hatte ich damit auch schon Erfahrungen gesammelt, was auch dafür gesprochen hat. Den Kuka konnte man nicht mit ProfiNet und der gewünschten Anzahl an digitalen und analogen Ein- Ausgängen bestellen... Daher die Idee mit der ET200S.

Ich werde es nun wie oben vorgeschlagen machen. Robi wird Slave und ET200S übernimmt die Aufgaben des Masters.

Habe auch schon eine erfreuliche Nachricht vom Kuka-Service erhalten:

****

Sehr geehrter Herr XXX,

der Aufwand für die Umparametrierung ist überschaubar.
Sie benötigen keine neuen Teile, da Profinet ein Ethernet-basiertes Protokoll ist und über die KLI Schnittstelle angebunden wird.

Sie müssen im WorkVisual bei der Steuerung den Device-Stack aktivieren. Ist dieser aktiviert, ist die Steuerung Device, wenn nicht aktiviert Master.
Zudem müssen Sie in Ihrer SPS die richtige GSDML-Datei importieren. Diese Gerätebeschreibungsdatei finden Sie im Installationsverzeichnis von
WorkVisual im Ordner DeviceDiscriptions.

***

Somit wären alle Probleme theoretisch gelöst. Jetzt noch die Umsetzung vorantreiben.

An alle: Vielen Dank für eure Hilfe!!!!

Grüße
Sebastian

martin2 · 10 März 2016

Sebastian_TIA schrieb:
...

Somit wären alle Probleme theoretisch gelöst. Jetzt noch die Umsetzung vorantreiben.
.....

Theoretisch...

Profinetanbindung ist ja in der Systemintegratoren-Manual recht gut beschrieben

Matze001 · 10 März 2016

Ja du brauchst keine weitere Hardware!

Wenn Du Fragen hast immer her damit, ist eigtl. nicht so kompliziert.

E/A Verschaltung: Ist recht simpel: Ich würde dir z.B. 1024 Eingänge vom Bus auf die ersten 1024 Robotereingänge mappen... und Ausgänge genau so.
Was es dann später wird (BOOL; BYTE; ETC) entscheidest du über die Signalvereinbarung.

Grüße

Marcel

Sebastian_TIA · 22 März 2016

Hallo Matze001,

würde gerne auf deine Hilfe zurückkommen...

Kannst du mir bitte je 2048 Ein- und Ausgänge mappen? Und auch bitte erklären, wie man dies macht...

Momentan habe ich ein Kommunikationsproblem zwischen der ET200 und dem Kuka... (IP-Adresse und Gerätename ist korrekt) Der Kuka ist aktuell auch nicht mehr als Master konfiguriert.

Wenn man diese E/A Verschaltung im Kuka gemacht hat, muss man dann in der SPS eine GSDML-Datei nachladen?? ich habe momentan die Standard-GDSML Dateien von Kuka benutzt... Bin mir aber gerade alles andere als sicher...

Grüße
Sebastian

martin2 · 22 März 2016

Das Mappen der Signale machst du in der EA-Verschaltung oder dem Signal-Editor -> WorkVisual Installations-CD, dort nach Ordner DOC suchen, Datei: KST_Work_Visual_de.pdf -> S.66
Profinet-Anleitung gibts auf der Parts&Docs DVD ->KUKA_ProfiNet_31_de.pdf -> du musst die KRC4 als Device konfigurieren

Das mühsehlige Zusammenklauben der Manuals ist nervig & nicht alle relevanten Dokus sind auf der DVD -> Stichwort: Systemvariablen

Matze001 · 22 März 2016

Hallo Sebastian,

gerne helfe ich Dir weiter!

Prüfen wir doch mal von vorn:

IP-Adressen sind korrekt und Pingbar?
Gerätenamen sind korrekt und enthalten keine Sonderzeichen oder Leerzeichen?
Es ist die richtige GSDML Datei ausgewählt ? (In Workvisual findest Du unter Profinet die Version die unterstützt wird (V8.3, V8.2.1 o.ä, eine entsprechende GSDML-Datei benötigst Du)
Was genau heißt Kommunikationsfehler?
Hast Du den Slave mit 2048 EA aktiviert?
Hast Du in der GSDML-Datei 256 Eingangs- und Ausgangsbytes eingefügt?
Benutzt Du nur Profinet oder auch Profisafe? Wenn Profisafe: Sind die 64 sicheren EA in der GSDML Datei verschaltet, wenn nein -> sind sie entfernt?
Die Verschaltung der EA ist sehr simpel.

Workvisual, erster Reiter, Rechtsklick auf die Steuerung -> Als aktive Steuerung setzen
Dann erscheint automatisch der EA-Verschaltungseditor
Da wählst du im linken oberen Fenster z.B. Eingänge
und im Rechten oberen Fenster Profinet aus
Dann erscheinen unten Links die Roboter Eingänge, und Rechts die Profinet-Eingänge
Rechts Strg+A und auf Eingang 1 Links per Drag-and Drop ziehen
Das gleiche mit den Ausgängen.

Grüße

Marcel

Sebastian_TIA · 5 April 2016

Hallo Matze001,

danke für deine Antwort.

Wir konnten unser Problem lösen.

Unser Kommunikationsproblem lag an einem falschen ProfiNet-Gerätenamen... (Unterschiedlicher Name des Gerätes und des projektierten Gerätes). Danach hat alles funktioniert!

Die EA-Verschaltung war auch kein Problem. Bisschen lesen und man schafft es!

Nun haben wir herausgefunden, dass man die Master - Slave Geschichte etwas aufteilen kann... Das bringt uns auch einen Schritt weiter!
Der Kuka kann so konfiguriert werden, dass er für einen Teil der Teilnehmer Master ist und für die ET200 ist er Slave.

Nun kann ich die GSDML Dateien innerhalb des Kukas installieren und gut ist. Dazu noch eine Frage...
Bei dem Konfigurieren der Inputs und Outputs kann man zum einen In und Out einzeln hineinziehen und zum anderen als gemeinsamen Input und Output-Modul. Warum ist das so? Und woher weiß man, welches man nehmen muss??

Viele Grüße
Sebastian

TIA ET200S, Kuka-Roboter

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