Einzelne Maschinen aus Verkettung abschalten - Not-Halt Handshake?

[Funkenschuster]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

Hallo zusammen,

ich habe folgendes Szenario:

Maschine 1: Schleifzelle, wo mehrere Roboter (Kuka) Bauteile in Schleifmaschinen (Schleifbänder, Bürsten etc.) halten. Diese Maschine kann automatisch beladen werden (durch Maschine 2) oder handbeladen werden.
Maschine 2: Automatische Be- und Entladung der Maschine 1 durch Roboter (Kuka) auf 7. Achse, Einschleuserundtisch von vorherigen Prozess (Bearbeitung), manuelle Einschleuseplätze, Handschleifplätze...

Der Not-Halt von Maschine 1 soll auf Maschine 2 wirken und umgekehrt auch der Hot-Halt von Maschine 2 -> Maschine 1.

Zusätzlich habe ich auch noch die Anforderung, dass Maschine 2 abgeschaltet werden kann und Maschine 1 läuft weiter (handbeschickt) und/oder Maschine 1 kann abgeschaltet werden und Maschine 2 läuft weiter. Der Grund für letzteres Szenario ist scheinbar, dass dort verhältnismäßig oft Schleifbänder, Bürsten etc. getauscht werden müssen und dann werden fertig geschliffene Teile per Hand von wo anders in Maschine 2 eingeschleust.

Zusammenfassung:
NH Maschine 1 -> Maschine 2 / NH Maschine 2 -> Maschine 1
Maschine 1 aus -> Maschine 2 ein / Maschine 2 aus -> Maschine 1 ein

Ist dies technisch überhaupt lösbar?

Beim Not-Halt hatte ich ursprünglich mal die Idee, das mit einem Pilz PNOZ mache, das über ein Redundanzmodul versorgt wird, welches wiederum von Maschine 1 & Maschine 2 gleichzeitig mit 24VDC versorgt wird. Wenn eine der beiden Maschinen abgeschaltet wird, springt die andere Versorgung ein und das PNOZ ist immer versorgt.

Aber dann fiel mir ein, dass die Kuka-Roboter Safety-Signale nur über Profisafe übertragen und dann geht das dann ja sowieso nicht mehr, wenn ich eine Maschine abschalte, es sei denn ich hänge Roboter + Steuerung + Netzwerk vor Hauptschalter aber kA

Ich wäre über jedwede Tipps sehr dankbar =)

 

[DeltaMikeAir]

Aber dann fiel mir ein, dass die Kuka-Roboter Safety-Signale nur über Profisafe übertragen

Nur am Rande, ich gehe einmal davon aus es geht um einen KRC4. Dort kann Sicherheitssignale auch potentialfrei über die X11 auswerten. Aber auch hier gilt => bei Roboter Hauptschalter AUS sind die NOT-AUS Kontakte offen.

 

[Holzmichl]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

Ich würde das über eine Art sichere Betriebsartwahl machen. Das heißt, per (physischem) Wahlschalter den Not-Halt-Kontakt für die Beschickung öffnen und den Kontakt für die Roboterzelle damit brücken.
Gefährdungsbeurteilung muss natürlich mit den örtlichen Begebenheiten abgeglichen werden.

Das "Problem" dabei wird aber sein, dass der vorhandene Not-Halt-Taster der Beschickung entweder aktiv bleiben muss oder nicht mehr Rot sein darf. Das hat Siemens bei den Safety-Panels mittels Beleuchtung in einem transparenten Not-Halt-Taster gelöst.

 

[Cassandra]

Die Anwendung „schreit“ nach einem übergeordneten System, welches die neue Funktionalität realisiert:

• Alle vorhanden Not-Aus-Taster würden auf das übergeordnete System wirken und könnten dadurch auch immer aktiv bleiben.
• Die bisherigen Sicherheitskreise bleiben bestehen, werden aber in das übergeordnete System eingebunden und können durch dieses deaktiviert werden.
• Eine vollständige Gefährdungsanalyse wird notwendig, welche das übergeordnete System, als auch die umgerüsteten Einzelmaschinen neu betrachtet.

 

[MasterOhh]

Bei den Roboter muss dann der Not-Halt von extern mit Spannung versorgt werden (wenn das möglich ist) damit das Not-Halt Signal der Taster weiter aktiv bleibt, wenn der Controller abgeschaltet ist.

 

[DeltaMikeAir]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

Bei den Roboter muss dann der Not-Halt von extern mit Spannung versorgt werden (wenn das möglich ist) damit das Not-Halt Signal der Taster weiter aktiv bleibt, wenn der Controller abgeschaltet ist.

Das halte ich für keine gute Idee und wird so auch nicht funktionieren ( der NOT-AUS am Bediengerät des KRC4 wird über FSoE ausgewertet, also FailSafe over EtherCAT ).

 

[MasterOhh]

Wir setzen Fanuc Roboter ein. Wir können hier die Not-Halt Taster vom Cabinet und vom TP extern Versorgen, genau für diesen Anwendungsfall. Controller aus -> Not-Halt Taster bleiben weiter in Betrieb. Anders lässt sich ohne große Verrenkungen eine Teilabschaltung von verketteten Anlagen meines Erachtens nicht realisieren. Ich weiß aber nicht, was bei Kuka möglich ist.
Ansonsten hast du ja immer das Problem das ein deaktivierter Roboter Not-Halt meldet.

 

[DeltaMikeAir]

. Wir können hier die Not-Halt Taster vom Cabinet und vom TP extern Versorgen

Wie gesagt, beim KRC4 funktioniert das nicht da dies alles über ein FSoE System läuft. Da muss man den KRC-4 komplett überbrücken ( also aus dem NOT-AUS Kreis herausnehmen ).

 

[stevenn]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

Ich würde das über eine Art sichere Betriebsartwahl machen. Das heißt, per (physischem) Wahlschalter den Not-Halt-Kontakt für die Beschickung öffnen und den Kontakt für die Roboterzelle damit brücken.
Gefährdungsbeurteilung muss natürlich mit den örtlichen Begebenheiten abgeglichen werden.

Das "Problem" dabei wird aber sein, dass der vorhandene Not-Halt-Taster der Beschickung entweder aktiv bleiben muss oder nicht mehr Rot sein darf. Das hat Siemens bei den Safety-Panels mittels Beleuchtung in einem transparenten Not-Halt-Taster gelöst.

Ich würde es auch über Betriebsartenauswahl machen, vorallem, weil es ja tatsächlich öfter vorkommt. Not-Halt Taster müssen immer funktionieren und dann kann ich jeweils "sicher" die eine oder andere Ausschalten

 

[Funkenschuster]

Nur am Rande, ich gehe einmal davon aus es geht um einen KRC4. Dort kann Sicherheitssignale auch potentialfrei über die X11 auswerten. Aber auch hier gilt => bei Roboter Hauptschalter AUS sind die NOT-AUS Kontakte offen.

Kuka KR C5.

Wenn ich vom Not-Halt des smartPAD potentialfreie Kontakte hätte, würde mir das natürlich schon sehr helfen. Dann lege ich eine externe 24V-Versorgung zum Roboter und hänge in weiterer Folge nur die 24V Netzteile für Steuerung & Netzwerk vor Hauptschalter. Den Not-Halt vom smartPad binde ich in die Not-Halt-Schleife der andere Not-Halt ein.

Aber wenn diese Kontakte sowieso öffnen, wenn ich die Versorgung des Roboters wegschalte, bringt das leider nichts

Zusätzlich die Roboterversorgung vor Hauptschalter hängen will ich auch nicht. Wenn jemand am Roboter mal einen Motor tauschen will, wäre das auch nicht unbedingt wartungsfreundlich.

Ich würde das über eine Art sichere Betriebsartwahl machen. Das heißt, per (physischem) Wahlschalter den Not-Halt-Kontakt für die Beschickung öffnen und den Kontakt für die Roboterzelle damit brücken.
Gefährdungsbeurteilung muss natürlich mit den örtlichen Begebenheiten abgeglichen werden.

Das "Problem" dabei wird aber sein, dass der vorhandene Not-Halt-Taster der Beschickung entweder aktiv bleiben muss oder nicht mehr Rot sein darf. Das hat Siemens bei den Safety-Panels mittels Beleuchtung in einem transparenten Not-Halt-Taster gelöst.

Wenn man bei Kuka das Programmierhandgerät in den Roboterschrank einhängt, wird der Not-Halt durch eine Abdeckung verdeckt und man sieht ihn nicht mehr. Hat das den selben Hintergrund?

 

[DCDCDC]

An/Abwahl über die Software vom Leitsystem zB oder über den Schlüsselschalter:

Ist Zelle 2 angewählt (Verbundbetrieb) > sichere Signale auswerten
Ist Zelle 2 abgewählt (Not- / manueller Betrieb) > sichere Signale nicht auswerten

 

[Holzmichl]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

Hat das den selben Hintergrund?

Das macht zumindest den Eindruck. Warum sollte das Blechteil sonst genau so gebogen sein?