Mit TwinCAT Siemens S120 Antrieb steuern über Profinet

[lowlevel]

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Hallo Forum,

ich versuche ein Siemens S120 Antriebsreglerpaket bestehend aus CU320-2 PN, Smart Line Module und einem Double Motor Module mit TwinCAT zu steuern. Für die Anbindung über Profibus gibt es bei Beckhoff sogar eine Anleitung. Ich habe erfolgreich eine Verbindung über Profinet hergestellt und kann mittels "Boxen scannen" auch das AR-Paket einbinden. Ebenfalls kann ich eine NC-Achse mit den entsprechenden Servo-Objekten verbinden. Die Geberdaten werden im Run-Modus auch korrekt angezeigt. Wenn ich allerdings versuche die Reglerfreigabe im Twincat zu erteilen erhalte ich eine Meldung, dass der "Lifecounter auf 0 gesetzt wurde" mit einem Fehler 18001.

Hat jemand eine Idee woran das liegt bzw. wie ich das AR-Paket angebunden bekomme.

Danke,
lowlevel

 

[zako]

... verwendest Du die Klemme EL6632 ?

 

[lowlevel]

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Nein, ich verwende das Profinet IO Controller Supplement von TwinCAT und eine normale Nerzwerkkarte.

 

[zako]

... das ist dann nicht taktsynchron, oder?
welches Telegramm hast Du auf der antriebsseite eingestellt?

 

[lowlevel]

Hallo zako,

ich habe auf Antriebsseite das Telegramm 102 eingestellt, für mich "Drehzahlregelung mit Geber". Ich habe es nun auch geschafft die Achse mit TwinCAT zu verfahren. Ich habe dazu die Master-Lebenszeichen Bits mit dem "PZD4 senden" Bit 12-15, also mit den Slave-Lebenszeichen Bits, in der CU verknüpft. Ich vermute also, dass die TwinCAT NC Achse im Modus "Profidrive (DPV2 / PNIO)" immer Taktsynchron sein will. Das geht so wie ich das sehe nur mit der EL6632 / EL6631. Leider bin ich noch nicht tief genug in der Materie drin um zu beurteilen, was diese Taktsynchronität bringt. Kann ich das auch irgendwie anders realisieren. Z.B. in der CU einen Einfachpositionierer einstellen und dann eine z.B. "Standard-Achse" mit den entsprechenden IO-Prozessdaten der Telegramme verknüpfen. Gibt es dazu eine detaillierte Beschreibung welches Bit das NC-Prozessabbild wo erwartet.

Ich bin dankbar über jede Hilfe.

 

[zako]

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... die EL6631 ist "glaube ich" auch nicht taktsynchron.
Wenn Du nicht taktsynchron angebunden bist und ggf. den EPos nutzen kannst, dann wäre das sicherlich auch eine Möglichkeit. Dann eben Telegramm 111 wählen und das Telegramm versorgen. Das Telegramm ist im Listenhandbuch für den SINAMICS S120 beschrieben. Es gibt auch ein Funktionshandbuch Einfachpositionierer, da sind die Details ganz gut erklärt (ist zwar für den SINAMICS G geschrieben, aber gilt entsprechend auch für den S120)
Oder besorge Dir die EL6632 und Du machst die Sollwertinterpolation in der Steuerung.