Motion Control Hardware Endschalter als Referenzpunkt

[NewTom]

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Guten Tag, liebe Forumsgemeinde.

Es geht darum einen Linearantrieb zu Referenzieren, jedoch nicht über einen extra Referenzpunktinitator sondern direkt über einen HW-Endschalter.

Ich benutze eine Siemens ET200SP mit dem Technologieobjekt: Positionierachse
Antrieb: Linearantrieb mit 2 HW-Endschaltern der Firma Elero.
Verhalten: Bei der Referenzfahrt fährt er Motor auf den HW-Endschalter und wieder runter. Im Nachgang fährt die Achse wieder auf den Endschalter. (jetzt sollte die Position null gesetzt werden) leider kommt in diesem Moment aber ein Fehler (HW-Endschalter Fehler) und die Position wird nicht als Referenz übernommen.
Gibt es die Möglichkeit durch eine Richtungvorgabe oder Unterdrücken das Fehlers dieses Problem zu beheben?

Gibt es hier Lösungsvorschläge von der Community?
Vielen dank. Weitere Angaben stelle ich, wenn nötig, gerne zur Verfügung.

 

[blackpeat]

Ich glaube für das Referenzieren musst du die HW Endschalter ausschalten. Das geht leider nicht einfach Bit Endschalter auf FLASE setzen sondern man muss mit DB Write (WRIT_DBL) an die entsprechende Stelle im DB schreiben. So hab ich es zumindest von Siemens mal gesagt bekommen. Wir haben es allerding noch nicht umgesetzt.

 

[Ralle]

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Bist du sicher, dass er beim zweiten Mal wieder auf den Schater rauffahren soll?
Du müßtest ja Mode 3 oder 5 fahren, ich denke eher Mode 5 und dann evtl. einen Referenzpunkt > 0 wählen. Bei 0 fährt er ja u.U. genau wieder auf den Schalter.

3
Aktives Referenzieren
Das Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse führt eine Referenzierbewegung gemäß der Konfiguration aus.
Nach Abschluss der Bewegung steht die Achse auf dem Wert des Parameters "Position".

5
Aktives Referenzieren (Parameter "Position" unwirksam)
Das Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse führt eine Referenzierbewegung gemäß der Konfiguration aus.
Nach Abschluss der Bewegung steht die Achse auf dem unter "Technologieobjekt > Konfiguration > Erweiterte Parameter > Referenzieren > Aktives Referenzieren" konfigurierten Referenzpunkt.

(<TO>.Homing.HomePosition)

PS: Ich arbeite im Moment mit Kinematiken und setze den Absolutwert, also kein Ref. auf einen Ini, daher hab ich nur die Vermutung oben.

Wenn der Mode unbedingt einen Referenzschalter braucht also der Mode für "Ref. auf Endschalter" gar nicht existiert, dann bleibt dir nur das Abschalten, wie es @blackpeat vorschlägt.

 

[blackpeat]

Okay gut bei uns wollen alle Referenzfahrten trotz Absolutwertgeber und da mussten wir uns selber eine Referenzfahrt bauen weil Siemens das nicht vorgesehen hat. Vielleicht ist es mit MC V6 inzwischen anders dann könnten wir das endlich mal "sauber" umsetzen bzw. unser selbsgeschriebenes entfernen.

 

[Ralle]

Okay gut bei uns wollen alle Referenzfahrten trotz Absolutwertgeber und da mussten wir uns selber eine Referenzfahrt bauen weil Siemens das nicht vorgesehen hat. Vielleicht ist es mit MC V6 inzwischen anders dann könnten wir das endlich mal "sauber" umsetzen bzw. unser selbsgeschriebenes entfernen.

Ah so, ich hab mal nachgesehen, wie ich das mache.

1. Schieben des Servos (ist nicht so groß) auf den Endanschlag, Absolutwert setzen, wegschieben, fertig.
2. Fahren des Servos mit Jog auf den Endschalter, Absolutwert setzen, wegfahren, quittieren, fertig.
3. Fahren des Servos auf eine angebrachte Nullmarke (Pfeile), Absolutwert setzem, fertig.

Das Ganze geht über das HMI.

Wir machen das per Hand, weil bei Absolutwertgebern (Multiturn) Referenzieren nur benötigt wird, wenn man etwas mech. auseinandergebaut hat oder einen Crash hatte.

 

[NewTom]

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Ah so, ich hab mal nachgesehen, wie ich das mache.

1. Schieben des Servos (ist nicht so groß) auf den Endanschlag, Absolutwert setzen, wegschieben, fertig.
2. Fahren des Servos mit Jog auf den Endschalter, Absolutwert setzen, wegfahren, quittieren, fertig.
3. Fahren des Servos auf eine angebrachte Nullmarke (Pfeile), Absolutwert setzem, fertig.

Das Ganze geht über das HMI.

Wir machen das per Hand, weil bei Absolutwertgebern (Multiturn) Referenzieren nur benötigt wird, wenn man etwas mech. auseinandergebaut hat oder einen Crash hatte.

Vielen Dank für die Antworten ich werde mich mal an den Lösungen versuchen.
Option 2 finde ich hier interessant soetwas in der Art schwebte mir auch vor.

Aber auch die Lösung von Blackpeat klingt möglich.

Vielen dank

 

[blackpeat]

Ah so, ich hab mal nachgesehen, wie ich das mache.

1. Schieben des Servos (ist nicht so groß) auf den Endanschlag, Absolutwert setzen, wegschieben, fertig.
2. Fahren des Servos mit Jog auf den Endschalter, Absolutwert setzen, wegfahren, quittieren, fertig.
3. Fahren des Servos auf eine angebrachte Nullmarke (Pfeile), Absolutwert setzem, fertig.

Das Ganze geht über das HMI.

Wir machen das per Hand, weil bei Absolutwertgebern (Multiturn) Referenzieren nur benötigt wird, wenn man etwas mech. auseinandergebaut hat oder einen Crash hatte.

Ja, das mit dem schieben ist auch die Lösung die ich bevorzuge aber das ist wohl zu kompliziert für unsere Servicetechniker sagen die also mussten wir selber was schreiben. Wir fahren jetzt auf Endanschlag, HW Endschalter haben wir fast überall entfernt, weil die wurden dann auch ständig falsch eingestellt und dann hat das auch nicht gepasst.

 

[NewTom]

Ja, das mit dem schieben ist auch die Lösung die ich bevorzuge aber das ist wohl zu kompliziert für unsere Servicetechniker sagen die also mussten wir selber was schreiben. Wir fahren jetzt auf Endanschlag, HW Endschalter haben wir fast überall entfernt, weil die wurden dann auch ständig falsch eingestellt und dann hat das auch nicht gepasst.

Schieben ist aufgrund meiner Spindelsteigung nicht möglich. Da einfach zu schwer.

 

[Heinileini]

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Antrieb: Linearantrieb mit 2 HW-Endschaltern ...
Verhalten: Bei der Referenzfahrt fährt er Motor auf den HW-Endschalter und wieder runter.

In meinen Augen ist hier das sang- und klanglose wieder RunterFahren bereits ein FehlVerhalten.
Selbst wenn die Achse noch referenziert ist oder, weil absolut, noch als referenziert gilt/angenommen wird, sollte das Anfahren eines HW-Schalters zum Stopp nach dem Anfahren und vor dem wieder RunterFahren führen.
Vermutlich wurden die HW-EndSchalter "zugunsten" der SW-EndSchalter deaktiviert.
Fährt die Achse denn wirklich auf den HW-EndSchalter (meldet der HW-ES?) oder sieh es nur so aus?

Im Nachgang fährt die Achse wieder auf den Endschalter. (jetzt sollte die Position null gesetzt werden) leider kommt in diesem Moment aber ein Fehler (HW-Endschalter Fehler) und die Position wird nicht als Referenz übernommen.

Vermutlich hat der Vorgang "Referenzieren" das Merkmal "Achse ist referenziert" gelöscht und der HW-ES wirkt jetzt so wie er es sollte.

Gibt es die Möglichkeit durch eine Richtungvorgabe oder Unterdrücken das Fehlers dieses Problem zu beheben?

Ich hoffe nicht. Der HW-ES soll davor bewahren, dass die Maschine zu Klump gefahren wird und das eigentlich nicht nur, solange die Achse noch nicht bzw. nicht mehr referenziert ist.

Schieben ist aufgrund meiner Spindelsteigung nicht möglich. Da einfach zu schwer.

Ein Umgehen dieser Vorsichts-/SicherheitsMassnahme ist m.E. allenfalls dann zu erwägen, wenn die Achse tatsächlich nur durch manuelles Verschieben referenziert werden soll/kann.
Überleg Dir gut, ob Du das wirklich willst, was Du da vorhast.

 

[NewTom]

Auch dir vielen dank für deine Antwort.
Ich habe es im Programm bereits umgesetzt. Funktioniert auch einwandfrei.

Mit dem betätigen des Referenztasters im Panel wird nun die Achse mit langsamer Geschwindigkeitsvorgabe in Richtung des Endschalters gefahren -> bei Erreichen wird die Achse angehalten-> der Fehler Hardwareendschalter wird zurück gesetzt. Trotzdem ist ein überfahren nicht möglich, denn sollte ich wieder in die gleiche Richtung fahren wollen der Fehler sofort wieder auftritt.
Also umkehren und einen Millimeter fahren. Referenzpunkt setzen und fertig.
Ein zu Klump fahren ist nicht möglich.

Wie ich finde eine Relativ saubere und sichere Lösung.

Vorallem da ich nicht mit einem Tipp betrieb Arbeite ( bei dem die Geschwindigkeit bei mir manuell sehr hoch verstellt werden kann) sondern alles im Programm automatisch abläuft.