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Thread: Ethernet Zugriff auf EtherCAT Feldbus

  1. #11
    flar.sps is offline Neuer Benutzer
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    Hab die Anforderung nach deiner Nachricht noch einmal überprüft ich arbeite, da ja nicht ganz alleine daran.
    1.) Was muss ich übermitteln:
    möglichst schnell, muss ich folgende Werte übermitteln, da diese eine Position bestimmen, welche anschließend aus einer 3D Punktwolke, welche mit einem LiDAR aufgenommen wird, herausgefiltert werden müssen. Hier rede ich jetzt von einer maximal Zeit von 20ms (Zykluszeit 10ms)
    8x BOOL
    23x REAL
    dann gibt es noch werte die sind für das Benutzerinterface, da ist die Zeit egal, das läuft naher noch über ein Internetmodul erst auf das Darstellungsgerät.
    4x BOOL
    6x REAL

    2.) die "zeitkritschen" Werte müssen über eine Ethernet-Schnittstelle zu einem IPC dort werden sie dann teils in C++ und teils in Python weiterverarbeitet.

    3.) das Tool ist ein ROS-System zum einen und eine C++ Datei die Inverse Kinematiken aus "Real-Time-Maps" bestimmt.

    ich hoffe ich konnte damit mal ein besseres Wissen geben!

  2. #12
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    20msec sollten mit Notifications machbar sein - wenn die beiden IPCs jeweils die Last tragen können.
    Ohne testen wird es aber nichts...

    Folgender Hintergrund - für Variablen aus der SPS:
    Nachdem die Task für die SPS zu Ende ist und wenn das System Luft hat wird die ADS-Kommunikation angetriggert. Insofern sollten Notifications dann ziemlich zügig aus dem Beckhoff-IPC rausgeschickt werden. Um die Resourcen zu schonen würde ich alle (schnellen) Variablen in einer Struktur per Notification nutzen (Stichwort Marshalling in C++). Und hier dem System sagen dass es wirklich jeden Zyklus eine Notification verschickt. Das Ganze solltest du mit dem ADS-Monitor auch überprüfen.
    In deiner C++ Applikation empfehle ich dir zudem den Zeitstempel mit auszuwerten da dies für deinen UseCase wohl nicht unerheblich ist.

    Also: Nutze deinen IPC, schaue das der Core wo die SPS und die Aux-Task läuft genug Reservern hat, definiere dir deine Struktur und hole es in deiner Applikation.

    Für die anderen Werte kannst du andere Notifications erstellen wo dann nachträglich alle n-Zyklen (bzw. bis zu einer Zeit x) dir nachträglich einige Werte en block jeweils incl Zeitstempel geschickt werden. Wenn es andere Datenquellen als diese eine SPS gibt dann darfst du diese bei einer 10msec Zykluszeit nicht umkopieren sondern musst sie von der entsprechenden Quelle holen. Sonst hast du im TwinCAt einen Zyklus und somit 10msec verpulvert.

    Guga

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