Zentrierung mit Drehmomentregelung CU240

[MCPC10]

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Hallo liebe Experten,
Ich hab da mal wieder eine Frage.
Wir steuern aktuell eine Zentrierung (CU240 / Geberlose Vektorregelung (Drehzahl)) an, jedoch passiert es ab und zu das der FU in Störung Überdrehzahl geht.
Das komische ist das der FU über die Solldrehzahl geht. Ich hätte jetzt gedacht, wenn er sein Drehmoment erreicht bremst er und sonst geht er bis zur Solldrehzahl.
Anbei ist noch en Trace vom FU.

Wenn jemand eine bessere Idee zum ansteuern einer Palettenzentrierung hat, sei es U/f... (muss halt nur mit einer CU240-2PN möglich sein), würde ich mich auch freuen xD.



Mit freundlichen Grüßen
Mike

 

[Heinileini]

Wenn jemand eine bessere Idee zum ansteuern einer Palettenzentrierung hat, sei es U/f... (muss halt nur mit einer CU240-2PN möglich sein), würde ich mich auch freuen xD.

Sorry, aber ich habe noch nicht einmal verstanden, welches Deine Idee ist, die es zu toppen gilt!?
Was passiert beim Zentrieren und was hat der Antrieb damit zu tun?

 

[DeltaMikeAir]

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Wenn jemand eine bessere Idee zum ansteuern einer Palettenzentrierung hat, sei es U/f... (muss halt nur mit einer CU240-2PN möglich sein), würde ich mich auch freuen xD.

Vielleicht erzählst du mal etwas mehr, damit wir es auch verstehen. An unseren Palettierern setzen wir auch Palettenzentrierungen ein, allerdings pneumatisch. Elektrische Lösungen habe ich im Feld so auch noch nicht gesehen ( also für eine normale Palettenzentrierung ).

 

[MCPC10]

Also die Zentrierung ist ein Motor der an einer Kette hängt und damit die Zentrierarme schließt wodrin die Palette dann steht.
Da ich den Motor aber nicht zuweit zu drehen lassen kann (Kettenspannung) ist der FU in Drehzahlregelung mit Momentenbegrenzung.
Aber beim Zufahren kommt es mal vor, dass der FU in Störung geht (wegen Überdrehzahl).

 

[Heinileini]

Da ich den Motor aber nicht zuweit zu drehen lassen kann (Kettenspannung) ist der FU in Drehzahlregelung mit Momentenbegrenzung.

Woher kommt die SollDrehzahl? Ist die konstant vorgegeben oder kommt die aus einem Regler?

 

[DeltaMikeAir]

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Aber beim Zufahren kommt es mal vor, dass der FU in Störung geht (wegen Überdrehzahl).

Überdrehzahl oder eher Überlast?
Oder n-Überwachung?

 

[DeltaMikeAir]

Wie erkennt ihr die Endposition? Also Position geschlossen?

 

[Larry Laffer]

wegen "Überdrehzahl" :
hast du denn keine maximale Drehzahl eingetragen ?
Aus deinen Kurven werde ich aber auch nicht so recht schlau ...

 

[Larry Laffer]

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Wie erkennt ihr die Endposition? Also Position geschlossen?

eine Position macht hier ja eigentlich keinen Sinn - ggf. Motorstrom (oder DM) ?

 

[DeltaMikeAir]

eine Position macht hier ja eigentlich keinen Sinn...

Deshalb frage ich ja.

 

[Heinileini]

Wie erkennt ihr die Endposition? Also Position geschlossen?

Für mich klingt das nach Fahren gegen FestAnschlag ... also Drehmoment bzw. Strom als Auslöser.

 

[MCPC10]

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Erstmal danke für eure Antworten

Woher kommt die SollDrehzahl? Ist die konstant vorgegeben oder kommt die aus einem Regler?

Die ist Fix. (so um 2800u/min)

Überdrehzahl oder eher Überlast?

Überdrehzahl

hast du denn keine maximale Drehzahl eingetragen ?

Doch, aber wenn ich Soll 2800u/min hab Beschleunigt der trotzdem laut Trace auf 3162u/min.

Wie erkennt ihr die Endposition? Also Position geschlossen?

Istdrehmoment größer als X (ist immer ein bisschen kleiner als die begrenzung) ist dann sag ich ist zu oder ein Endschalter wird erreicht.

 

[Heinileini]

Doch, aber wenn ich Soll 2800u/min hab Beschleunigt der trotzdem laut Trace auf 3162u/min.

Klingt so, als würde der Antrieb versuchen, auf das angegebene Drehmoment zu regeln und ggfs die Drehzahl begrenzen, statt umgekehrt?

 

[MCPC10]

Ja aber in einer Drehzahlregelung ist das doch garnicht möglich, oder lieg ich falsch?

 

[Larry Laffer]

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Wenn du abschaltest bei DM >= x ... wer trifft denn diese Entscheidung ? Der Regler oder die SPS ?
Wenn die SPS dann mach doch einfach Drehzahlregelung mit DM-Begrenzung (ich weiß jetzt allerdings nicht, ob der Regler das kann) ...

 

[MCPC10]

Wenn du abschaltest bei DM >= x ... wer trifft denn diese Entscheidung ? Der Regler oder die SPS ?
Wenn die SPS dann mach doch einfach Drehzahlregelung mit DM-Begrenzung (ich weiß jetzt allerdings nicht, ob der Regler das kann) ...

Also aktuell ist es so das der FU bei einem Drehmoment zbsp: 1.5Nm begrenzen soll. Dann soll, wenn das Drehmoment größer als 1.4Nm ist für eine bestimmte Zeit (250ms), der Motor wieder auffahren (Solange bleibt der Sollwert stehen).

 

[Heinileini]

Also aktuell ist es so das der FU bei einem Drehmoment zbsp: 1.5Nm begrenzen soll. Dann soll, wenn das Drehmoment größer als 1.4Nm ist für eine bestimmte Zeit (250ms), der Motor wieder auffahren (Solange bleibt der Sollwert stehen).

Du schreibst, was der Motor tun soll, aber nicht, was er tatsächlich tut. Ich kann mir nicht vorstellen, dass er ausgerechnet dann mit zu hoher Drehzahl fährt, wenn er in die DrehmomentBegrenzung läuft. Zeig uns doch bitte mal in Deinem Diagramm die Stelle, an der der Fehler auftritt.
Tritt der Fehler auf nach der RichtungsUmkehr, wenn er beginnt die ZentrierArme zu öffnen? Wird der Motor dann quasi durch "FederKraft" generatorisch betrieben?

 

[MCPC10]

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Das passiert laut Trace in dem Moment wo die PZ zufährt und noch kein Drehmoment erreicht hat, also in der Beschleunigung.

 

[Heinileini]

Hmmm, dort sehe ich, dass der DrehzahlSollwert "in die Waagerechte" geht, also konstant bleibt und sich der Drehzahl-Istwert munter weiter zu noch negativeren Werten verändert, und der DrehmomentSollwert (ungeglättet) mit konstanter ÄnderungsGeschwindigkeit von Minus-Irgendwas sich auf 0 zubewegt. Und dann kommt die 250-ms-Pause, ehe die Drehrichtung umgekehrt wird.
Erklären kann ich mir das Verhalten nicht, wenn tatsächlich der Motor drehzahlgeregelt arbeitet. Die Ist-Drehzahl sollte viel enger der Soll-Drehzahl folgen.
Das Verhalten sieht auch nicht nach "Austrudeln" aus, da sich die IstGeschwindigkeit in der falschen Richtung weiterentwickelt.
Bei irgendwelchen Rückwirkungen aus der Mechanik müsste auch ein "Gegenlenken" des Sollwertes zu sehen sein.

 

[Larry Laffer]

Also aktuell ist es so das der FU bei einem Drehmoment zbsp: 1.5Nm begrenzen soll. Dann soll, wenn das Drehmoment größer als 1.4Nm ist für eine bestimmte Zeit (250ms), der Motor wieder auffahren (Solange bleibt der Sollwert stehen).

Jetzt muss ich da dann doch nochmal einhaken :
Dein Regler soll das DM auf 1,5 Nm begrenzen ...? Wirklich 1,5 Nm oder 1,5 kNm - also 1500 Nm ?
Dann schreib doch mal etwas zur eingebauten Physik - also was für ein Motor (Leistung, Drehzahl) und hat er ein Getriebe (Übersetzung) ?
Irgendwie sagt mir mein Gefühl, dass das Ganze so gar nicht funktionieren kann.

Gruß
Larry