Referenzieren auf Gebernullmarke

[Pikador]

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Hallo,
ich habe hier eine Sinamics S120 Achse mit einem linearen Geber der in der Mitte eine Nullmarke hat. Die Achse funktioniert gut, nur ich kann keine Referenzfahrt auf Nullmarke machen. Die Achse fährt einfach drüber. Kann man die Nullmarke irgendwie messen/aufzeichnen? Bei dem Geber handelt sich um ein optisches System und ich bin mir nicht sicher ob es optimal ausgerichtet ist. Die Inkremente kommen auf jedem Fall sauber und ich kann die Achse Problemlos fahren. Es ist ein TTL Rechteck Geber und ich benutze Simotion Scout 5.4
Gruß

 

[zako]

Schau mal in p496 ob Du zur Diagnose auch den Status der Nullmarke anzeigen kannst.

 

[PN/DP]

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Warum auf die Nullmarke des Gebers referenzieren? Da holst du Dir nach meinem "Gefühl" nur noch einen Positionsfehler durch ungenaue Geber-Montage (Einbauwinkel) rein. Wieviel Weg ist eine Geberumdrehung?

Harald

 

[Oberchefe]

Es liegt in der Natur der Dinge dass die Marke überfahren wird, der Antrieb müsste andernfalls hellsehen können um die Marke anzufahren ohne sie zu überfahren.

 

[Blockmove]

Warum auf die Nullmarke des Gebers referenzieren? Da holst du Dir nach meinem "Gefühl" nur noch einen Positionsfehler durch ungenaue Geber-Montage (Einbauwinkel) rein. Wieviel Weg ist eine Geberumdrehung?

Harald

Auf Nullmarke zu referenzieren ist doch bei einem inkrementalen Geber üblich?
Dafür ist sie doch geschaffen worden.
Gebermontageungenauigkeit wird durch den Referenzoffset eleminiert.

 

[PN/DP]

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Da müsste man doch erstmal den Geber gegenüber irgendwas referenzieren, um den Referenzoffset bei der Nullmarke zu bestimmen? Diese in meinen Augen überflüssige Mathematik habe ich noch nie gebraucht. Ich setze an der Referenzposition (Sensor) einfach direkt den Positionswert auf Null. In welchem Winkel der Inkrementalgeber eingebaut wurde, ist dabei egal.

Harald

 

[Aweeller]

So ein ähnliches Problem mit SIN/COS Encodern hatte ich auch schon einmal.
Du kannst einen Trace auf diverse Gebersignale machen.
Schau dir mal die Doku von SIEMENS an:
Mit Parameter p0496 wird ausgewählt, was sich in den Parametern r0497, r0948 und r0499 tracen lässt.

Beschreibung:
Auswahl des in r0497, r0498 und r0499 auszugebenden Tracesignals für die Geberdiagnose.
Wert:
0: Inaktiv
1: r0497: Mechanische Umdrehung
7: r0498: Überabtastung Kanal A mit Fehlertrigger
8: r0498: Überabtastung Kanal B mit Fehlertrigger
9: r0497: Quadratsumme AB in 0.1 mV
10: r0498: Rohwert Spur A, r0499: Rohwert Spur B
11: r0498: Feinlage X (-A/2), r0499: Feinlage Y (-B/2)
12: r0498: Feinlage Phi, r0499: -
13: r0498: Offsetkorrektur X, r0499: Offsetkorrektur Y
14: r0498: Phasenkorrektur X, r0499: Amplitudenkorrektur Y
15: r0498: Kubische Korrektur X, r0499: Feinlage X
16: r0498: Überabtastung Kanal A, r0499: Überabtastung Kanal B
17: r0498: Fächer Betrag, r0499: Fächer Nummer
18: r0498: Überabtastung Winkel, r0499: Überabtastung Betrag
19: r0498: Fehlerzähler AB, r0499: Rohwert Spur A
20: r0498: Rohwert Spur C, r0499: Rohwert Spur D
21: r0498: CD-Lage X (-D/2), r0499: CD-Lage Y (C/2)
22: r0498: CD-Lage Phi, r0499: CD-Lage Phi - mechanische Umdrehung
23: r0497: Nullmarke Status
24: r0498: Rohwert Spur R, r0499: Nullmarke Status
etc...

Damit Du überhaupt diese Signale auswählen kannst, musst Du dich mit Zugriffstufe Service (4) anmelden.

 

[Blockmove]

@PN/DP
Natürlich kann man nur auf einen Sensor referenzieren.
Wenn aber eine Wiederholgenauigkeit im Hundertstel-Bereich gefordert ist, dann ist die Nullmarke deutlich besser. Referenzoffset wird dann mit Lehren oder Endmassen eingestellt.

 

[PN/DP]

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Wieso ist Referenzieren auf die Nullmarke besser (genauer?)? Weil da ein Referenzoffset eingegeben werden kann, der nicht Vielfaches der Inkremente ist? Ab Referenzpunkt weiterzählen geht doch trotzdem nur mit der Auflösung der Inkremente?

 

[Oberchefe]

Ein Ini kann durchaus etwas früher oder später schalten, abhängig von Temperatur und dergleichen. Da kann der Nullimpuls schon reproduzierbarer sein. Vorteil vom Ini ist aber dass man beim Motortausch nichts neu einstellen muß.

 

[PN/DP]

Woher weiß man beim Referenzieren auf die Nullmarke, bei welcher Umdrehung des Gebers der Nullimpuls gilt?

 

[Tschoke]

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Was ich schon gesehen habe:
Man fahrt auf den Ref-Sensor, dann in die andere Richtung langsam runter vom Sensor und dann auf den Nullimpuls.

 

[DeltaMikeAir]

Was ich schon gesehen habe:
Man fahrt auf den Ref-Sensor, dann in die andere Richtung langsam runter vom Sensor und dann auf den Nullimpuls.

So machen wir dass bei unseren Verfahrwagen für Paletten ( Movidrive MDX61B ) oder den großen Hubwerken. Vorteil ist, gerade bei längeren Strecken dass man so etwas schneller Richtung Referenzschalter fahren kann und dann mit deutlich langsamer Geschwindigkeit wieder freifährt und beim freifahren dann referenziert ( inkl. Nullimpuls ).

 

[Blockmove]

Woher weiß man beim Referenzieren auf die Nullmarke, bei welcher Umdrehung des Gebers der Nullimpuls gilt?

Die Achse fährt auf den Sensor. Dann Drehrichtungsumkehr. Die nächste Nullmarke ist dann Ref-Punkt. Aber da gibt’s zig Auswahlmöglichkeiten

 

[PN/DP]

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Aha. Also braucht es einen Referenzsensor zur ungefähren Referenzierung des Gebers. Dann muß aber der Geber sehr genau montiert und vermessen werden.

 

[Blockmove]

So genau muss der Sensor nicht montiert sein. Du hast ja fast eine Geberumdrehung Spielraum.

 

[DeltaMikeAir]

Letztendlich geht es ja um die Wiederholgenauigkeit unter verschiedensten Bedingungen.

 

[Heinileini]

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Da müsste man doch erstmal den Geber gegenüber irgendwas referenzieren, um den Referenzoffset bei der Nullmarke zu bestimmen? Diese in meinen Augen überflüssige Mathematik habe ich noch nie gebraucht. Ich setze an der Referenzposition (Sensor) einfach direkt den Positionswert auf Null. In welchem Winkel der Inkrementalgeber eingebaut wurde, ist dabei egal.

ich habe hier eine Sinamics S120 Achse mit einem linearen Geber der in der Mitte eine Nullmarke hat.

Moin Harald. Pikador beteiligt sich anscheinend nicht mehr an diesem Thread, darum springe ich mal ein.
Du gehst davon aus, dass es um einen DrehGeber geht (wie ich u.a. aus dem Begriff Winkel entnehme, den Du verwendest).
Pikador schreibt aber von einem linearen Geber. Beide funktionieren natürlich prinizipiell gleich, aber insbesondere bezüglich der NullMarke[n] sind beide nicht wirklich vergleichbar. DrehGeber haben üblicherweise eine einzige NullMarke und lineare haben "viele" verteilt über die gesamte Länge.
Bei den linearen mit vielen NullMarken ist es üblich, durch zusätzliche Massnahmen eine einzige der NullMarken auszuwählen bzw. zu aktivieren.
Bei den "abstandscodierten" ist sogar in den unterschiedlichen Abständen von aufeinanderfolgenden NullMarken codiert, an welcher Stelle der GesamtLänge man gerade die NullMarken abtastet ... hier dürfen deshalb natürlich keine NullMarken ausgeblendet werden.

Mit welchem Problem Pikador zu kämpfen hat, ist für meine Glaskugel aus seinem Beitrag #1 leider nicht ersichtlich.

 

[PN/DP]

Ach, wer lesen kann...

 

[Pikador]

Hi, gestern hatte ich Frei deshalb mein Schweigen. Jetzt bin ich wieder in der Firma, habe aber außer Kaffee trinken noch nichts gemacht. Gleich geht es aber los.
Hier mehr Infos:
Es ist eine Beschichtungsmaschine. Ein EU-Forschungsprojekt zusammen mit Fraunehofer. Ganz grob gesagt es ist ein Tisch der hin und her fährt und auch dreht. Der Tisch ist aus Granit und fährt auf Luftkissen. Hochgenau! Er wird mit linearen Motoren bewegt. Als Geber sind Lineare Geber von Heidenhein der LIP Serie verbaut. Genauigkeit 100nm mit NUR EINER NULLMARKE in der Mitte.
Der Tisch wird mit einem Torque Motor gedreht. Für Drehen ist ein Winkelmesssystem ebenfalls von Heidenhein Verbaut. Es funktioniert aber genau so wie die linearen Gebern. Es ist ein aufgeklebter Messstreifen mit einem optischen Kopf. Mehrere Nullmarken mit Abstand von 5000 inkr.
Außerdem gibt es noch mehrere Andere rotative und lineare Achsen für die Beschichtungseinheit.
Referenzieren auf Nocken und Geber Nullmarke ist ein übliches und hochgenaues Verfahren um Maschinen Nullpunkt herzustellen. Nur auf Ini oder Festanschlag oder was auch immer ist hier nicht ausreichend.
Das Referenzieren funktioniert auf allen Achsen außer einer. Ich bin mir nicht sicher ob der Messstreifen kaputt ist, deshalb habe ich gefragt ob man die Marke irgendwie tracen kann. Bei der Achse fährt der lineare Motor zu erst auf Nocken/Ini und dann wird die Nullmarke gesucht, der Motor fährt aber drüber und erkennt sie nicht. Hier hat jemand geschrieben, dass was soll der Motor machen außer drüber fahren! Na ja, dazu sage ich lieber nichts. Bei den anderen Achsen wird die Marke erkannt und die Referenz gesetzt. Jedes Mal auf 0,0001 mm genau. Das muss man erstmal mit einem Ini schaffen.
Ich melde mich.