Die Reihenfoge der Schritte in Deinem Link gefällt mir nicht. Ich weiss, dass ich mit meiner Meinung ziemlich allein dastehe, hier im Forum.
Schritt 1: D- und I-Anteil unwirksam machen.
Schritt 2: P-Anteil erhöhen, bis das System schwingt und die PeriodenDauer der Schwingung ermitteln.
Schritt 3: P-Anteil verringern, bis die Schwingung nachlässt.
Schritt 4: I-Anteil unwirksam lassen und zunächst nur den D-Anteil entsprechend der SchwingungsDauer laut 2. einstellen. Sollte nun schneller einschwingen und weniger bis gar nicht mehr überschwingen.
Schritt 5: P-Anteil vorsichtig erhöhen. Schwingung sollte jetzt erst bei einem höheren P-Anteil auftreten, als bei 2. bzw. 3. ermittelt. P-Anteil ggfs wieder verringern, bis Schwingung nachlässt.
Schritt 6: I-Anteil erst nach Ermittlung des D-Anteils einstellen. Anfangen mit Wert, der sich aus der PeriodenDauer der Schwingung laut 2. ergibt. Beim I-Anteil bedenken, dass ein kleiner Wert für die ZeitKonstante eine schnellere, heftigere Reaktion bewirkt, als ein grosser Wert für die ZeitKonstante!
PS:
Ich weiss nicht, warum alle meinen, nach dem P- müsste zuerst der I- und dann erst der D-Anteil in Angriff genommen werden.
Der I-Anteil dient dazu, die letzten Feinheiten herauszukitzeln. Darum ist die Aktion sinnlos, solange P- und D-Anteil noch weit davon entfernt sind, gut zu arbeiten!
Liegt es vielleicht nur an der Reihenfolge der drei Buchstaben in 'PID'?
Dann sollte man vielleicht den PID-Regler besser in PDI-Regler umbenennen.
PPS:
Im Link steht "Die Vorhaltezeit t_V (differentieller Anteil, D-Anteil) dient zur Ausregelung von Temperaturschwankungen bei thermischschnellen System".
Hmmm. Ausregeln tut der D-Anteil überhaupt nichts und schnellen Systemen ist er nicht vorbehalten. Es geht darum, die Tendenz der RegelAbweichung möglichst frühzeitig zu erkennen und wenn sie noch so langsam erfolgt.
Es geht zwar auch darum, auf einen Sprung des Sollwertes möglichst schnell zu reagieren, aber das ist nur die halbe Miete. In die RegelAbweichung geht ausser dem Sollwert auch der Istwert ein und diesen Aspekt darf man nicht so schändlich unterbewerten. Nähert sich der Istwert zu schnell dem Sollwert, so dass ein Überschwingen unvermeidbar wird, so ist der D-Anteil der einzige, der dies frühzeitig genug erkennen und dementsprechend gegensteuern kann! Der I-Anteil ist sozusagen am anderen Ende der Skala wirksam und kann hierbei überhaupt nicht helfen.
Der I-Anteil wirkt sich umso stärker aus (mit all seinen meistens unerwünschten "Nebenwirkungen"), je grösser die RegelAbweichung ist und je länger sie bestehen bleibt.
Darum ist eine gute "Vorlage" durch P- und D-Anteil ganz wichtig, damit der I-Anteil nicht hoffnungslos mit einer Aufgabe beschäftigt und überfordert wird, die er zu erfüllen gar nicht imstande ist.
Seine "VerzweiflungsTaten" sind eher störend als zielführend.
Bei digitalen Reglern reagiert allerdings der D-Anteil auch "überempfindlich" auf sprunghafte Wertänderungen, wie sie durch die Digitalisierung ("Granularität") der Messwerte und durch das Abtasten dieser Werte in grösseren ZeitAbständen entstehen.
PPPS:
Sind das stehende Wellen, die an Deiner FlüssigkeitsOberfläche entstehen?
Kann man die PegelMessung beruhigen, indem man den Ort der Messung verschiebt oder eine Trennwand (kleine Öffnung ganz unten) einfügt, so dass in einer "kommunizierenden Röhre" gemessen wird, die gegenüber dem restlichen Tank gedämpft auf die Schwingungen reagiert?
