Hallo,
ich muss mit einem Portal (X Y) Teile in Paletten einlegen.
Da ich nicht jeden Punkt einzeln teachen und speichern will, würde ich gerne 3 Punkte der Palette teachen und den Rest berechnen lassen (wie eine pallet function bei einem Roboter).
Gibt es dafür bereits einen Baustein?
Oder kennt jemand die Formel zum berechnen der fehlenden Koordinaten dass ich mir selbst einen Baustein schreiben kann?
Vielen Dank im Voraus.
Gruß Michael
Vieleicht liege ich falsch ...
Aber wenn du schon 3 Punken TEACH-est kannst dir daraus die Ausrichtung ... von der SPS ausrechnen lassen (es sind einfache trigonometrische Funktionen also Rotationen und eine Translatorische Verschiebung) .
Wäre nicht besser 3 Positionsensoren einzubauen ....dannach kann die Pallete liegen wie es kommt ...TEACH-en wirst du wegen der Sensoren auch nicht mehr brauchen (...die kosten gar nicht so viel ).
Sonst würde ich TEACH-en , die Handlung wie für eine parallel liegende Palette programmieren , dannach die Ausgänge durch eine FC mit der Offsetberechnung laufen lassen bevor sie zu der AKTORIK sende ... ( Ausgänge überschreiben stört nicht weil am SPS-Rechnezyklusende nur die zuletzt gegebenen/gerechneten Werte der Ausgänge zu AKTORIK gesendet werden !)
PS: Die 3 Punkte wählst du so (wenn du es manuel machst) dass du auch ein "Nullpunkt" für den Koordinatensystem hast , also weist wo dein erster Palettenplatz ist ... ich schätze so würde gehen ...
Höffentlich hilft dass ein Bischen !
Hasst du nur Rotation Offset oder auch Translation ( ich meine kann die Palette nur rotiert "falsch" liegen oder auch verschoben...?)
Sorry ...durch TEACHEN ist die TRANSLATION ...unwichtig , das würdest du brauchen nur wenn du die 3 Sensoren einbaust !
Willst die Formel haben
?
X'rotiert = X cosA - Y sin A
Y'rotiert = X sinA + YcosA
Damit kannst dir die Offset FC schreiben (X' Y' wären dann FC Outputs , X Y FC Inputs ) !