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Hallo Zusammen,
ich habe ein Problem bei einer Kameraanwendung.
Ich mache eine 2D Mustererkennung, und hole die Teile anschließend mit einem Roboter ab.
Die Kamera gibt mir die Koordinaten des gefundenen Bauteils aus, also X,Y und Winkel.
Die Kamerasoftware (Halcon) ermittelt die Koordiaten anhand eines Musters, und ermittelt dort auch den Mittelpunkt / Drehpunkt vom Bauteil.
Nun zu meinem Problem:
Die Bauteile haben die Form von Bananen. Der Drehpunkt liegt somit etwas neben dem Bauteil.
Der Greifer ist so ausgelegt, dass der Mittelpunkt mitten im Bauteil selbst liegt.
Fahre ich also die Koordinaten der Kamera direkt an, habe ich selbstverständlich einen Versatz.
Diesen ermittele ich und verrechne ihn mit der Zielposition.
Wenn das Bauteil nun maximal im Winkel vom Muster abweicht (180°) habe ich einen recht großen Versatz in allen Kooridnaten.
Ich habe zwei verschiedene Bauteile, bei der eher geraderen Banane ist es halbwegs ok, bei der sehr krummen merkt man es maximal.
Nun bin ich etwas blind was die Fehlerursache angeht...
Mögliche Ursachen:
1. Die Kamerasoftware ermittelt den Drehpunkt inkorrekt, daher liegen die Koordinaten nicht im echten Drehpunkt vom Bauteil und der Summenfehler ist bei 180° am größten
2. Die Offset-Verrechnung von Roboter-Tool zu Kamera-Koordinate ist irgendwie fehlerhaft.
3. Die Werkzeugdaten vom Roboter sollten im Drehpunkt vom Teil liegen und nicht mit dem Offset verrechnet werden?!
Gern kann ich auch Skizzen anfügen, wenn es jemandem von euch hilft.
Grüße
Marcel
ich habe ein Problem bei einer Kameraanwendung.
Ich mache eine 2D Mustererkennung, und hole die Teile anschließend mit einem Roboter ab.
Die Kamera gibt mir die Koordinaten des gefundenen Bauteils aus, also X,Y und Winkel.
Die Kamerasoftware (Halcon) ermittelt die Koordiaten anhand eines Musters, und ermittelt dort auch den Mittelpunkt / Drehpunkt vom Bauteil.
Nun zu meinem Problem:
Die Bauteile haben die Form von Bananen. Der Drehpunkt liegt somit etwas neben dem Bauteil.
Der Greifer ist so ausgelegt, dass der Mittelpunkt mitten im Bauteil selbst liegt.
Fahre ich also die Koordinaten der Kamera direkt an, habe ich selbstverständlich einen Versatz.
Diesen ermittele ich und verrechne ihn mit der Zielposition.
Wenn das Bauteil nun maximal im Winkel vom Muster abweicht (180°) habe ich einen recht großen Versatz in allen Kooridnaten.
Ich habe zwei verschiedene Bauteile, bei der eher geraderen Banane ist es halbwegs ok, bei der sehr krummen merkt man es maximal.
Nun bin ich etwas blind was die Fehlerursache angeht...
Mögliche Ursachen:
1. Die Kamerasoftware ermittelt den Drehpunkt inkorrekt, daher liegen die Koordinaten nicht im echten Drehpunkt vom Bauteil und der Summenfehler ist bei 180° am größten
2. Die Offset-Verrechnung von Roboter-Tool zu Kamera-Koordinate ist irgendwie fehlerhaft.
3. Die Werkzeugdaten vom Roboter sollten im Drehpunkt vom Teil liegen und nicht mit dem Offset verrechnet werden?!
Gern kann ich auch Skizzen anfügen, wenn es jemandem von euch hilft.
Grüße
Marcel