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Hallo Coon,
der Baustein scheint OK zu sein, SCL bietet sich für so was natürlich an.
Du solltest trotzdem über einen zusätzlichen Sensor nachdenken. Dein Verfahren verlässt sich darauf, dass der berechnete Platz auf der Palette frei ist. Das wird auch meistens der Fall sein.
Aber wie sieht es aus, wenn versehentlich eine Palette eingelegt wird, auf der sich noch ein Teil befindet, oder wenn bei einer Betriebsunterbrechung ein Bediener ein Teil von der Palette nimmt, es anschaut und dann auf einen anderen Platz zurück legt? Ein Sensor am Greifer, der vor dem Ablegen prüft, ob der Platz wirklich frei ist, hilft Kollosionen zu vermeiden. Ob sich der Sensor lohnt, hängt vom Schaden ab, der bei einer Kollision entsteht.
Gruß
Erich
der Baustein scheint OK zu sein, SCL bietet sich für so was natürlich an.
Du solltest trotzdem über einen zusätzlichen Sensor nachdenken. Dein Verfahren verlässt sich darauf, dass der berechnete Platz auf der Palette frei ist. Das wird auch meistens der Fall sein.
Aber wie sieht es aus, wenn versehentlich eine Palette eingelegt wird, auf der sich noch ein Teil befindet, oder wenn bei einer Betriebsunterbrechung ein Bediener ein Teil von der Palette nimmt, es anschaut und dann auf einen anderen Platz zurück legt? Ein Sensor am Greifer, der vor dem Ablegen prüft, ob der Platz wirklich frei ist, hilft Kollosionen zu vermeiden. Ob sich der Sensor lohnt, hängt vom Schaden ab, der bei einer Kollision entsteht.
Gruß
Erich