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Thema: Universal Robots - UR5 UR10 Programmierbeispiele

  1. #1
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    Moin Zusammen.

    Sorry es gehört nicht ganz hier her aber gibt es hier wen der schon mal etwas mit einem Universal Robot UR5 oder UR10 zutun gehabt hat?
    Bin auf der Suche nach Programmier-beispielen bzw. nach wem der sich mit der Programmierung auskennt.

    Gruß Max
    Zitieren Zitieren Universal Robots - UR5 UR10 Programmierbeispiele  

  2. #2
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    Hallo

    hatte schon mal einen UR5, vor einiger Zeit. Hab damals eine schnell Unterweisung von meinem Vertriebler bekommen. War jetzt nicht wirklich schwer, ist aber schon etwas anders als zB ein Kuka.

    Was suchst du genau ??

    Hast du deinen UR schon ?? Einfach mit rumspielen, kann ja nicht viel kaputt gehen

  3. #3
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    Hallo mecs133,

    wir haben einen UR10. Was für Programmierbeispiele suchst du? Warum brauchst du überhaupt Beispiele? Wie mein Vorredner van schon schrieb: "Einfach rumspielen, kann ja nicht viel kaputt gehen."
    Das Ding wird ja ganz einfach über das Touch Panel "programmiert" bzw. parametriert. Bei uns gab es mal einen 1-Tägigen Einführungskurs, der Rest ist und war learning-by-doing..

    Gruß
    MeisterLampe81
    So viel Technik und nur Probleme!!

  4. #4
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    Zitat Zitat von MeisterLampe81 Beitrag anzeigen
    Hallo mecs133,

    wir haben einen UR10. Was für Programmierbeispiele suchst du? Warum brauchst du überhaupt Beispiele? Wie mein Vorredner van schon schrieb: "Einfach rumspielen, kann ja nicht viel kaputt gehen."
    Das Ding wird ja ganz einfach über das Touch Panel "programmiert" bzw. parametriert. Bei uns gab es mal einen 1-Tägigen Einführungskurs, der Rest ist und war learning-by-doing..

    Gruß
    MeisterLampe81
    Moin,
    Mein Programm ist soweit fertig, es handelt sich um ein selbst geschriebenes Stapel-Programm. Eine Entnahme Position und eine Kiste in die Abgestapelt wird.
    Mein Problem ist der "Force-Befehl" - Ich möchte bei der Entnahme und bei der Abgabe die Kraft auf den Wert x begrenzen. Also der Roboter soll seinen programmieren Weg fahren und stoppen sobald die Kraft größer x wird. Wenn ich das versuche, dann sieht es aus als wenn er einfach die Bremsen löst und fällt bis er seine Kraft x erreicht. Dann fährt er sein Programm wie gewohnt weiter.

    Um den Roboter ohne Schutzzaun laufen zu lassen, muss doch sicher auch die Kraft begrenzt werden oder?#
    Mein Händler kennt sich nur begrenzt aus und will mir nur den Lehrgang in Dänemark verkaufen.

    Gruß Max

  5. #5
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    Hallo mecs133,

    guck mal in das Handbuch vom UR5 http://www.universal-robots.com/Admi...R5_CB2_E67.pdf , da ist ab Seite 77 der FORCE-Befehl beschrieben.

    Hier ist dein Problem auch beschrieben:" Trifft der Roboter in einer Achse, für die eine Kraft ungleich Null eingestellt ist, auf
    keinerlei Hindernisse, beschleunigt er die Bewegung entlang/an dieser Achse."

    Du kannst den UR5 und UR10 übrigens komplett ohne Schutzzaun/-gitter betreiben. Das war auch ein ausschlaggebener Grund, warum wir uns für diesen Roboter entschieden haben. Der Roboter hat eine spezielle Kollisionserkennung die sofort schaltet, wenn der Arm auf einen Gegenstand oder eine Person trifft. Habe es selber schon getestet... Die Beanspruchungsgrenze ist lt. Handbuch niedriger als 150N. Du mußt natürlich noch darauf achten, das das Werkzeug auch niemanden verletzen kann (schafe und spitze Kanten etc.).

    Gruß
    MeisterLampe81
    Geändert von MeisterLampe81 (05.11.2013 um 19:47 Uhr) Grund: Etwas vergessen..
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  6. #6
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    Hallo, ich hoffe es ist ok, auf einen so alten thread zu antworten?!

    Bei den UR Robotern gibt es zweimal Force. Einmal den Force Modus und einmal die Funktion force().
    Die force() Funktion findet man im Ausdruckseditor unter Funktionen.
    force1.PNG
    Jetzt muss einfach ein "IF force() < X" eingebaut werden (X Wert in Newton). Beim IF noch den Haken setzen für Check Ausdruck kontinuierlich. Das ganze sollte dann in etwa so ausschauen:
    force2.PNG
    In dem Beispiel fährt der Roboter von Punkt WP_Start zum Punkt WP_Testfahrt. Wenn auf dem Weg die Kraft von 30 Newton überschritten wird, stoppt der Roboter die Bewegung, springt in den else Bereich und gibt das Popup aus.
    Um erst mal zu sehen, welche Kräfte im Betrieb wirken, kann man sich einen Thread erstellen, in dem die force() Funktion immer wieder ausgeführt wird und den Rückgabewert in eine Variable schreiben. Dann kann man den Wert im Reiter Variablen beobachten:
    force3.PNG
    Grüße

  7. Folgender Benutzer sagt Danke zu Trilex für den nützlichen Beitrag:

    Maschine20 (22.10.2015)

  8. #7
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    Hallo,

    Falls jemand zukünftig eine ähnliche Herausforderung hat und Roboter von Universal Robots (UR3, UR5 oder UR10) einfach programmieren können will oder auch kraft-sensitive Aufgaben lösen möchte, kann ich die Software hier empfehlen:
    ArtiMinds Robot Programming Suite (http://www.artiminds.com)

    Damit kann rein visuell (ohne Programmierkenntnisse) und auch kraftgeregelt programmiert werden, online gibt es ein paar eindrucksvolle Videos bei Youtube von kraftgeregelter Montage

    Viele Grüße,
    Simon

  9. #8
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    Zitat Zitat von MeisterLampe81 Beitrag anzeigen
    Hallo mecs133,

    guck mal in das Handbuch vom UR5 http://www.universal-robots.com/Admi...R5_CB2_E67.pdf , da ist ab Seite 77 der FORCE-Befehl beschrieben.

    Hier ist dein Problem auch beschrieben:" Trifft der Roboter in einer Achse, für die eine Kraft ungleich Null eingestellt ist, auf
    keinerlei Hindernisse, beschleunigt er die Bewegung entlang/an dieser Achse."

    Du kannst den UR5 und UR10 übrigens komplett ohne Schutzzaun/-gitter betreiben. Das war auch ein ausschlaggebener Grund, warum wir uns für diesen Roboter entschieden haben. Der Roboter hat eine spezielle Kollisionserkennung die sofort schaltet, wenn der Arm auf einen Gegenstand oder eine Person trifft. Habe es selber schon getestet... Die Beanspruchungsgrenze ist lt. Handbuch niedriger als 150N. Du mußt natürlich noch darauf achten, das das Werkzeug auch niemanden verletzen kann (schafe und spitze Kanten etc.).

    Gruß
    MeisterLampe81
    Hallo zusammen
    Das was MeisterLampe81 da geschrieben hat, ist so leider nicht ganz richtig. Es muss für jede Anwendung eine extra Gefahrenanalyse gemacht werden. Einfach generell zu sagen, dass die UR´s ohne Schutzeinhausung laufen dürfen, ist eher fahrlässig.

    Auf diese Aussage kann man sich leider nicht berufen.

    Das Beispiel von Trilex ist aber sehr gut, und beschreibt das verhalten des UR sehr gut!

    Schöne Grüße
    Michael

  10. #9
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    Hallo,
    ich habe auch ein Problem mit dem UR 10.
    Ich will eine Kollisionserkennung machen, und habe das Problem das wenn ich den Roboter von Pos x nach y schicke, es eine Kollision gibt, ich das Programm zwar stoppen kann, jedoch nicht pausieren, da der Roboter nur einen Befehl akzeptiert.
    Ich möchte also das der Roboter bei einer Kollision stehen bleibt, kurz pausiert und danach mit dem eig Programm weitermacht.
    Gibt es eine Möglichkeit das umzusetzen ?

    Vielen Dank schon mal

    Gruß Speedy

  11. #10
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    Hi speedyhoopster,
    so generell standardmäßig gibt es da keine Möglichkeit, da in deinem beschriebenen Fall, der Roboter aus einem Sicherheitstechnischen Grund stehen bleibt, und daher nicht einfach von alleine wieder anfahren darf.
    Man kann ein bisschen tricksen, indem du die Bewegung in einem Force Mode ausführst. Dann hast du aber fast keine Sicherheitstechnik mehr.

    Warum willst du ihn absichtlich auf Kollision fahren lassen?

    Grüße, MiLe

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