UR5 Programierung

[ice05815]

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Hallo zusammen,

ich habe mich hier registriert, da ich durch Google auf dieses Forum gestoßen bin und hoffe, dass ich hier richtig bin.

Wir haben ein Projekt mit einem UR5-Roboter und einem 3D-Scanner vor.
Unsere Idee ist, dass der UR5 in kreisförmigen Bewegungen um einen bestimmten Punkt fährt. Leider haben wir dafür bisher keine passende Funktion gefunden.
Kann mir jemand sagen, wie das funktioniert?


Außerdem würde ich gerne wissen:
Wie kann man den UR5 von „außen“, also ohne das Teach-Tablet, programmieren?
Gibt es dafür eine Möglichkeit?
Wir haben bisher mit MoveS und Move über ACE gearbeitet und würden gerne etwas Ähnliches auch hier anwenden. Gibt es dazu eine Möglichkeit?


Für Hilfe wäre ich sehr dankbar!


Viele Grüße

 

[Mrtain]

Schon mal hier geschaut?
Oder hier...?

Lustigerweise hab ich das mal bei google eingegeben und die KI hat da ein Script ausgespuckt

def circle_move(center_x, center_y, center_z, radius, num_rotations, speed):
    current_angle = 0
    step = 2*pi/50  # Step size for 50 points per rotation
    for i in range(0, int(num_rotations*2*pi/step)):
        angle = current_angle + step
        x = center_x + radius*cos(angle)
        y = center_y + radius*sin(angle)
        z = center_z
        move_j(x, y, z, speed=speed)
        current_angle = angle

 

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Danke dir! Ich werde mal im Forum nachschauen Der Code ließ sich irgendwie nicht auf das Gerät laden bzw. hat einen Fehler ausgespuckt.