Auswahl Motion System

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Hallo zusammen,

ich habe gerade eine Aufgabenstellung vor mir für die ich noch keine richtige Lösunge habe und hoffe, dass ihr mir weiter helfen könnt.

Kurze Einleitung zum Thema: Es soll ein Linearsystem integriertwerden, bisher hatte ich nur mit 6-Achs Robotern und Scaras gearbeitet, noch nie mit Linearachsen.
Wir zwei relativ "simple" Anwendungsfälle, die gut mit einem Linearsystem gelöst werden könnten. Dabei gehts einmal ums Verschrauben und einmal um Dispensieren.

Mit den Robotern konnten wir bisher ~85% der Arbeit einfach offline realisieren. Über die Virtuellen Umgebungen konnten Wegpunkte angelegt werden die wir am echten Roboter einfach durch vermessen von einem Koordinatensystem in die Realität übersetzen konnten. Beim Linearsystem kann ich mir noch gar nicht vorstellen wie hier Punkte geteacht werden.
Wie ist hier der Ablauf? Kann man erst vor Ort, durch manuelles Anfahren die Punkte teachen?
Kann ich mir irgendwie einen NC Code erstellen, welcher importiert werden kann?

Wir arbeiten nur mit Beckhoff. Sind aber völlig offen was Motoren / Steuerung angeht.
Aktuell schauen wir uns da Beckhoff / SEW und Hiwin an. Wenn jemand da aber eine Empfehlung hat, was mit Beckhoff gut funktioniert, bin ich da prinzipiell für alles offen.

Wir wissen auch nicht ob in Beckhoff dann NC oder CNC sinnvoller ist, um eine XYZ-Gantry zu steuern, vielleicht hat hier jemand input?

Habt ihr ne Erklärung, wie das bei euch im Betrieb läuft, tipps wie man das umsetzt?

Vielen Dank schon Mal für eure Antworten

Falls noch Infos fehlen reiche ich die natürlich gern nach.

 

[automation-consult]

Hi, man könnte jetzt Kilometer Text schreiben
1. Den Ablauf mit der "NC-Axis" kann man auch Offline testen, als virtuelle Achse konfigurieren und schon fährt die Achse ohne physikalische Hardware. (mache ich oft so)
2. CNC kann ich aus der Ferne nicht abschätzen, aber bei Beckhoff hast du ja alles an Kinematik zur Verfügung
3. Ich mag Antriebe von Beckhoff weil die IBN viel einfacher ist, SEW geht natürlich auch, habe ich hunderte male gemacht
4. Die Wegpunkte muss man dann in Realität abfahren und dann abspeichern, aber da gibt es viele Varianten (abhängig von Kinematik)
5. mal den Beckhoff Vertriebler einladen

 

[BeckhoffIsBest]

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Hi, man könnte jetzt Kilometer Text schreiben
1. Den Ablauf mit der "NC-Axis" kann man auch Offline testen, als virtuelle Achse konfigurieren und schon fährt die Achse ohne physikalische Hardware. (mache ich oft so)
2. CNC kann ich aus der Ferne nicht abschätzen, aber bei Beckhoff hast du ja alles an Kinematik zur Verfügung
3. Ich mag Antriebe von Beckhoff weil die IBN viel einfacher ist, SEW geht natürlich auch, habe ich hunderte male gemacht
4. Die Wegpunkte muss man dann in Realität abfahren und dann abspeichern, aber da gibt es viele Varianten (abhängig von Kinematik)
5. mal den Beckhoff Vertriebler einladen

1. Visuell sehen kann ich dann aber nichts? Ich sehe dann halt, dass sich Werte verändern, korrekt?
2. Was heißt aus der Ferne? Hattest du das schon mal verwendet um Gantrys zu steuern? Bietet das Vor- / Nachteile gegenüber NC?
3. Heißt du würdest definitiv Beckhoff empfehlen statt SEW? Preislich wird das ja wahrscheinlich ähnlich liegen, wobei das bei uns kein Augenmerk ist. Eine einfachere Inbetriebnahme spart uns deutlich mehr.
4. Hab ich fast befürchtet. Das es da noch nichts moderneres gibt ist ja schockierend
5. Wenns geht bleib ich so lange wie möglich von Vertrieblern fern Fachliche Expertise geht bei denen meist gegen 0

 

[roboticBeet]

Wir wissen auch nicht ob in Beckhoff dann NC oder CNC sinnvoller ist, um eine XYZ-Gantry zu steuern, vielleicht hat hier jemand input?

1. Visuell sehen kann ich dann aber nichts? Ich sehe dann halt, dass sich Werte verändern, korrekt?

Richtig. Man könnte sowas zwar auch an einen digitalen Zwilling anbinden. Das ist aber auch viel Aufwand und der will auch in einem nutzbaren Endergebnis begründet sein. Sich die Bewegung "nur mal" in einem 3D-Modell anzuschauen rechtfertigt den Aufwand nicht.
Diese visuelle Anzeige kann halt nur so gut sein, wie die Daten dahinter. Sonst ist es Spielzeug.

2. Was heißt aus der Ferne? Hattest du das schon mal verwendet um Gantrys zu steuern? Bietet das Vor- / Nachteile gegenüber NC?

Was hast du denn mit dem Gantry vor? Wenn du nur Handling machen möchtest reicht NC. Für interpolierte Bewegungen dann halt NC I

3. Heißt du würdest definitiv Beckhoff empfehlen statt SEW? Preislich wird das ja wahrscheinlich ähnlich liegen, wobei das bei uns kein Augenmerk ist. Eine einfachere Inbetriebnahme spart uns deutlich mehr.

Was setzt ihr oder eure Kunden denn sonst so für Antriebstechnik ein?

4. Hab ich fast befürchtet. Das es da noch nichts moderneres gibt ist ja schockierend

Naja. Wenn du bereits so genau deine räumlichen Verhältnisse im Vorfeld kennst, dass du nur noch einen Referenzpunkt brauchst und von dem ausgehend alle Positionen berechnen kannst, kannst du das in einer SPS genauso machen. Legst dir halt an die geeignete Stelle die Nullposition deines Lagegebers und rechnest von dort alle anzufahrenden Positionen aus. Nichts anderes passiert in deinem Roboter. Wenn du dann aber an der realen Maschine doch andere räumliche Verhältnisse hast, bringt dir das nichts.
Daher ist teachen und Abfahren vor Ort in der Regel am besten.

Ich habe aber auch schon ein Gantry mit rund 3500 Pick-Positionen gehabt. Da sind fast alle dann berechnet.

5. Wenns geht bleib ich so lange wie möglich von Vertrieblern fern Fachliche Expertise geht bei denen meist gegen 0

Dann arbeitest du mit den falschen Vertrieblern.

 

[BeckhoffIsBest]

Hattest du zum ersten Punkt etwas schreiben wollen?

Richtig. Man könnte sowas zwar auch an einen digitalen Zwilling anbinden. Das ist aber auch viel Aufwand und der will auch in einem nutzbaren Endergebnis begründet sein. Sich die Bewegung "nur mal" in einem 3D-Modell anzuschauen rechtfertigt den Aufwand nicht.
Diese visuelle Anzeige kann halt nur so gut sein, wie die Daten dahinter. Sonst ist es Spielzeug.

Klingt nachvollziehbar, in der Robotik war das auch echt Luxas das wir so weit virtuell Inbetriebnahme machen können.

Was hast du denn mit dem Gantry vor? Wenn du nur Handling machen möchtest reicht NC. Für interpolierte Bewegungen dann halt NC I

Hatte ich eingangs beschrieben. Verschrauben und an einzelnen Punkten, ohne zu verfahren Dispensieren. NC I sieht von der Parametrierung her etwas schöner aus in Twincat.

Was setzt ihr oder eure Kunden denn sonst so für Antriebstechnik ein?

Eben bisher gar nichts wir automatisieren erst seit kurzer Zeit für in-house und haben bisher alles mit Robotern gelöst. Daher sind wir aktuell völlig frei darin das zu entscheiden.

Naja. Wenn du bereits so genau deine räumlichen Verhältnisse im Vorfeld kennst, dass du nur noch einen Referenzpunkt brauchst und von dem ausgehend alle Positionen berechnen kannst, kannst du das in einer SPS genauso machen. Legst dir halt an die geeignete Stelle die Nullposition deines Lagegebers und rechnest von dort alle anzufahrenden Positionen aus. Nichts anderes passiert in deinem Roboter. Wenn du dann aber an der realen Maschine doch andere räumliche Verhältnisse hast, bringt dir das nichts.
Daher ist teachen und Abfahren vor Ort in der Regel am besten.

Ich habe aber auch schon ein Gantry mit rund 3500 Pick-Positionen gehabt. Da sind fast alle dann berechnet.

Klingt soweit plausibel.

Dann arbeitest du mit den falschen Vertrieblern.

Nee also da bin ich mittlerweile wirklich sauer. Vertriebler braucht man wenn dann eh nur wenn die Hersteller Webseite so kacke ist, dass man sich die Informationen nicht selbst zusammentragen kann. Oftmals macht es den Eindruck, dass man bestimmte Dokumentationen nur "versteckt" sind, dass man mit einem Vertriebler reden kann.
Wenn man dann aber wirklich was technisches Wissen will haben die meist keinen Plan von der Materie und müssen immer an Applikationsingeneure verweisen.
Die Sinnhaftigkeit des Vertriebler Berufs erschließt sich mir absolut nicht. Aber tut dem Thema jetzt auch nichts zur Sache

 

[roboticBeet]

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Hattest du zum ersten Punkt etwas schreiben wollen?

Ne, ist irgendwie ins Multizitat reingerutscht. Das Wesentliche ist in den anderen Punkten.

Klingt nachvollziehbar, in der Robotik war das auch echt Luxas das wir so weit virtuell Inbetriebnahme machen können.

Aber hier auch sehr stark abhängig vom Hersteller des Robotersystems. Es gibt Firmen, da bekommst du die Offline-Programmierung mit 3D-Simulation fast kostenlos dazu, während du bei anderen Herstellern sehr tief in die Tasche greifen musst. Und am Ende steht und fällt alles Daten- und Konfigurationsqualität des 3D-Modells.
Das Roboterprogramm kann man ja meist bereits vorbereiten und fährt dann nochmal die Punkte ab oder bringt noch ein paar Zwischenpositionen mit rein.

Hatte ich eingangs beschrieben. Verschrauben und an einzelnen Punkten, ohne zu verfahren Dispensieren. NC I sieht von der Parametrierung her etwas schöner aus in Twincat.

Dann reicht dir wahrscheinlich sogar die einfache NC. Wenn man beim Verfahren dispensieren möchte, macht Interpolation (dann NC I) schon Sinn. Das gute bei Beckhoff ist aber, dass du beides mit den Testlizenzen kostenfrei testen kannst und gucken kannst, was euren Anforderungen am besten genügt. Du lizenzierst dann nur die Variante, die ihr braucht.

Eben bisher gar nichts wir automatisieren erst seit kurzer Zeit für in-house und haben bisher alles mit Robotern gelöst. Daher sind wir aktuell völlig frei darin das zu entscheiden.

Fragst du 10 Automatisierer, bekommst du 11 Empfehlungen

Ich würde an deiner Stelle mal überlegen, welche Antriebsfunktionen für euch wichtig sind, bspw.
- Achsarten (Positionierachsen, einfache Drehachsen, ...)
- Drehmomenten und Leistungsbereich
- Schnittstellen
- Safety-Funktionen
- Mehrachssysteme mit gemeinsamen Zwischenkreis und Rückspeisung
- Gleiche Inbetriebnahme- und Parametriersoftware
- ...

Mit dem Ergebnis kann man dann schonmal genauer gucken. Wir verwenden an unseren Maschinen Beckhoff, Festo und SEW. Alle haben ihre Vor- und Nachteile.