Beckhoff EL6751 CANopen Master mit PCAN MicroMod CANopen Slave und TwinCAT 2

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Hallo,

das ist mein erster Post in diesem Forum. Falls ich also noch wichtige Informationen beisteuern sollte oder etwas nicht beachtet habe, weist mich gern darauf hin.

Ich versuche, eine CANopen-Master-Klemme von Beckhoff (EL6751) zusammen mit einem PCAN Micro Mod, welcher als CANopen-Knoten konfiguriert ist, unter TwinCAT 2 zum Laufem zu bekommen. Ich hatte auch schon einige Telefonate mit dem Beckhoff Support, doch der auftretene Fehler lässt sich schwer übers Telefon beschreiben und lösen, wie es mir scheint.

Ich habe auch schon das Forum durchsucht und folgendes Thema gefunden, welches denselben Fehler nur mit anderer Hardwarekonfiguration beschreibt:
https://www.sps-forum.de/codesys-und-iec61131/53901-hilfe-bei-canopen-fehlerbehebung.html
Leider gab es da noch keine Antwort.

Das Problem ist, dass die CANopen-Klemme bei einem Übergang in den Run-Mode von TwinCAT den CANopen-Knoten nicht startet und stattdessen die Fehlermeldung "CAN-Controller warning limit exceeded" ausgibt.

Im Anhang habe ich eine Grafik, vom Bus-Aufbau hinzugefügt. Dieser sollte soweit in Ordnung sein.


Da ich noch Anfänger im Umgang mit TwinCAT bin, beschreibe ich einmal kurz meine Vorgehensweise:

• TwinCAT im Konfig Mode starten, EA-Geräte laden, nach neuen Boxen suchen
• es wird der EtherCAT-Buskoppler als EtherCAT-Master gefunden inklusive der EL6751 als Slave
• nach der automatischen Frage wird ein neues Gerät (CANopen) angelegt und die EL6751 als Busmaster hierfür eingetragen
• anschließend habe ich manuell einen neuen CANopen-Knoten hinzugefügt und die PDO-Information aus der .eds-Datei geladen (s. Anhang anzeigen PEAK MicroMod.txt)
• Ich habe zwei Tasks erstellt, welche mit einer Zykluszeit von 10ms automatisch starten, in diesen Tasks sind versch. Ein- und Ausgänge mit dem CANopen-Knoten und dem EtherCAT und CANopen-Master verknüpft.
• die richtige Node ID für den MicroMod (0x40) ist eingetragen
• die richtige Baudrate (125k) ist ebenfalls eingestellt
• die sonstigen Einstellungen sind alles Standardwerte

Was ich beobachten konnte, ist folgendes:
Wenn der CANopen-Knoten nur mit dem PCAN-USB am Bus hängt und der PCAN-USB nicht im "listen only" Modus ist, dann wechselt der CANopen-Knoten nach einem Start in dem OP-Modus.
Ist allerdings auch die EL6751 im Bus und der PCAN-USB im "listen only" Modus, dann startet die EtherCAT-Klemme zwar, jedoch findet sie den CANopen-Knoten nicht und es werden folgende Fehler ausgegeben:

• CANopen-Master: "CAN-Controller warning limit exceeded"
• CANopen-Knoten: "Node not found; TX-PDO 1,2,3 missed"

Für weitere Infos habe ich hier noch einen Screenshot von der TwinCAT-Konfiguration:


Ich wäre wirklich sehr dankbar, wenn jemand einen Hinweis hat, was ich weiter versuchen könnte.

 

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Tja, Knoten nicht gefunden. Ich würde da auf Abschlusswiderstände, Baudrate, NodeID tippen, aber das scheint ja in Ordnung zu sein. Lade doch mal Screen shots von den Einstellungen hoch, die Du für die EL6751 und den Busknoten vorgenommen hast.

 

[slauf]

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Ja, wie gesagt, die üblichen Fehlerquellen in der Verdrahtung und Buskonfiguration habe ich schon überprüft.

Hier sind noch 2 Screenshots von den Optionen des CANopen-Master und des Knotens:

 

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Dann musst Du wohl nach dem Motto "Versuch macht kluch" weitermachen.
Seltsam, dass der Knoten keine Profilnr. hat. Vielleicht mal die Überprüfung der Profilnr. in den erweiterten Einstellungen ausschalten.
Und den Knoten mal ohne Heartbeat laufen lassen.

 

[slauf]

Also nach einem weiteren erfolgslosen Versuch habe ich nun eine Ersatzklemme von Beckhoff zugesendet bekommen. Damit läuft alles einwandfrei. Mal sehen, ob der Service mir noch eine Rückmeldung zu meiner eingesendeten Klemme gibt.