Blockfahrerkennung mit welchen Werten?

[Koernerbrot]

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Hallo an alle,
ich möchte eine "Ruheposition" für meine Motoren bestimmen indem ich sie auf Block fahren lasse. Danach möchte ich diese dann 2mm davon wegfahren um meine Position zu speichern. Die Motoren sind Baumüllermotoren mit einem angebrachten Geber. Unter Prozessdaten habe ich nun "Torque actual value" den "Isq-Sollwert" und "Motor-Gesamtstrom", aber auch noch vieles mehr. Ich weiß jetzt nur nicht welcher Wert ist denn für die Anwendung das passendste oder ist alles egal und ich kann mir einfach einen von denen auswählen?

 

[asci25]

Ich kenne die Baumüller nicht so intensiv, aber suche mal nach der Betriebsart "Torque mode". Willst Du gleich eine NC-Achse nutzen? Oder machst Du die aufwendigere PDO-Anbindung in der SPS?

 

[Larry Laffer]

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Ich würde die Schleppabstands-Überwachung ausschalten, mit wenig Strom und Geschwindigkeit fahren und schauen, wann sich die Ist-Position der Achse nicht mehr ändert.

 

[Koernerbrot]

Zu Asci: Ich benutze NC-Achsen und bei Betriebsart im Pro-Drive bin ich im Positionsregelmodus, dieser Funktioniert für unsere Anwendung gerade am besten.

Zu Larry: Ich habe die Überwachung aus, überprüfe vor dem Wechseln in die Ruhepositionsfunktion das die Motoren stehen und fahre dann mit Velocity langsam Richtung Anschlag. Mit was kann ich denn eine "Nichtänderung" der Position feststellen um mein Halt auszulösen?

 

[asci25]

Positionsregelmodus, dieser Funktioniert für unsere Anwendung gerade am besten.

Das ist für den normalen Betrieb genau richtig.

Du kannst in dem Antrieb eine weitere Betriebsart hinzufügen.
Beim AX5000 sieht das in etwa so aus:


Dann kannst Du mit dem MC_TorqueControl mit Drehzahlklammerung auf ein definiertes Drehmoment fahren. Am Ausgang InTorque erfährst Du, wann dieses Drehmoment erreicht wurde.

 

[roboticBeet]

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Kennst du die AdvancedHoming Bibliothek? Vielleicht ist die hier für dich hilfreich, v. a. da du die TwinCAT NC-Achsen nutzt...

https://infosys.beckhoff.com/conten...ancedhoming/index.html?id=2186618448776968110

 

[Larry Laffer]

Mit was kann ich denn eine "Nichtänderung" der Position feststellen um mein Halt auszulösen?

... du fragst die Istposition der Achse zyklisch ab und wenn die sich eine Zeit x (z.b. 50ms) nicht geändert hat dann bist du am Ziel ...

 

[Koernerbrot]

Das ist für den normalen Betrieb genau richtig.

Du kannst in dem Antrieb eine weitere Betriebsart hinzufügen.
Beim AX5000 sieht das in etwa so aus:
Anhang anzeigen 93978

Dann kannst Du mit dem MC_TorqueControl mit Drehzahlklammerung auf ein definiertes Drehmoment fahren. Am Ausgang InTorque erfährst Du, wann dieses Drehmoment erreicht wurde.

Also im ProDrive, dem Programm für Baumüllers Regler, habe ich auch einen Drehmomentmodus, aber wie schalte ich den denn während der Automatisierung um? Ich habe bisher nur für die Regler Auslegung die Betriebsmodi Manuell geändert gehabt und dafür musste ich halt über ProDrive auf den Driver zugreifen.

Kennst du die AdvancedHoming Bibliothek? Vielleicht ist die hier für dich hilfreich, v. a. da du die TwinCAT NC-Achsen nutzt...

https://infosys.beckhoff.com/conten...ancedhoming/index.html?id=2186618448776968110

Die kannte ich nicht, werde ich mal hineinschauen ob das hilft, danke.

 

[asci25]

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Also im ProDrive, dem Programm für Baumüllers Regler, habe ich auch einen Drehmomentmodus, aber wie schalte ich den denn während der Automatisierung um?

Beim AX5000 heißt das "secondary operation mode" Das gibt es beim Baumüller bestimmt auch. Ist das ein Sercos-Drive? Hast Du Dir Parameter S-0-0032 und 33 mal angeschaut? Passt das zum AX5000?

 

[roboticBeet]

Kennst du die AdvancedHoming Bibliothek? Vielleicht ist die hier für dich hilfreich, v. a. da du die TwinCAT NC-Achsen nutzt...

https://infosys.beckhoff.com/conten...ancedhoming/index.html?id=2186618448776968110

Ach ich habe übersehen, dass du keinen Beckhoff Antrieb hast. Dann kann es sein, dass dir die Bibliothek nicht viel hilft, sondern du das von Hand ausprogrammieren musst.

 

[asci25]

Ach ich habe übersehen, dass du keinen Beckhoff Antrieb hast. Dann kann es sein, dass dir die Bibliothek nicht viel hilft, sondern du das von Hand ausprogrammieren musst.

Ich würde erwarten, dass das trotzdem geht. Es müssen nur die richtigen Voraussetzungen geschaffen werden --> Secondary operation mode zum Beispiel.

 

[Kabeläffle]

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Um welchen Motor geht es hier genau?
Welcher Umrichter wird dazu verwendet?
Wie soll die Regelung erfolgen – im Umrichter, in TwinCAT, als PtP, oder NC?

 

[Koernerbrot]

Um welchen Motor geht es hier genau?
Welcher Umrichter wird dazu verwendet?
Wie soll die Regelung erfolgen – im Umrichter, in TwinCAT, als PtP, oder NC?

Es geht um einen DSO44U mit BM2528 direkt am Motor verbaut. Dieser ist mmn speziell für unsere Firma gebaut worden, denn ich finde keine Datenblätter dazu im Internet. Die Regelung findet im Bmaxx statt und wurde dort auch mit ProDrive konfiguriert. Es werden NC Achsen in TwinCAT benutzt um NC Camming zu betreiben. Die Ruheposition wird aber abseits des Cammings einzelnen für jeden Motor durchgeführt, um Kollision zu verhindern.

 

[Kabeläffle]

Es geht um einen DSO44U mit BM2528 direkt am Motor verbaut.

Die kenne ich nicht, in dem Fall kann ich nicht weiterhelfen.
Jetzt wo Motor, Umrichter und Regelung bekannt sind, weiß vielleicht sonst wer weiter.