Schritte zum Ziel:
1) Soweit die Datentypen im wie UINT16 im Systemmanager fehlen, müssen diese im Systemmanager eingetragen werden
2) Das CAN-Gerät wird im Systemmanager als Nicht-CANopen Gerät konfiguriert. Die CAN-Msg die zyklisch oder bei Änderung der Werte gesendet oder empfangen werden , werden als PDOs konfiguriert. Dabei wird eine PDO aus den verschiedenen Datenfeldern zusammengesetzt. Das ist der Grund, warum du 1) als erstes machen musst. Hast du ein Bitfeld, hast du einmal die Bits und die Zusammenfassung als Byte oder Word. Du kannst später beides alternativ nutzen
3) Alle anderen CAN-Telegramme werden per ADS gesendet oder angefordert.
Du kannst so einen fertigen Block auch exportieren, importieren oder kopieren.
Beckhoff hat mit gutem Grund alles für CANopen zurechtgelegt. Allerdings ist es mit eigenem Aufwand kein Problem, CAN manuell zu bedienen.