Hallo,
kannst Du das CANopen Gerät nicht an dem internen CAN Port des Controllers anschliessen? Dann würde das alles größtenteils automatisch funktionieren, bzw. die ganzen Einstellungen beim start vom Controller vorgenommen. So mit dem zusätzlichen Gateway hast Du ja eigentlich nur normale CAN Kommunikation und durch die Bibliotheken rudimentäre CANopen Unterstützung und mußt alles von Hand machen.
Welche Fehlermeldung bekommst Du denn? In welchem Mode ist den der Node?
Gruß