So, lehn Dich zurück, das wird was längeres.
Zunächst was geschlichtliches, äh, was histerisches, also was altes.
Vor etlichen Jahren hat die Firma 3S, in lang Smart Software Solutions, eine SPS Entwicklungsumgebung und eine dazu passende Laufzeitumgebung herausgebracht. Die Entwicklungsumgebung läuft dabei unter Windows, während die Laufzeitumgebung auf verschiedenen Plattformen läuft. Neben Windows zum Beispiel auch unter VxWorks. Das System nannten Sie
Codesys. Mittlerweile heißt die Firma wie das Produkt. Sie haben aber keine eigenen Steuerungen hergestellt und vertrieben, sondern Firmen, die SPSen entwickeln wollten, konnten ein, ich nenne es mal, Developer Kit erwerben, welches teilweise auch die Quelltexte enthielt. Die SPS Hersteller konnten nun Codesys nach ihren Bedürfnissen und an die von ihnen genutzte Hardware anpassen. Bei manchen Herstellern war diese Anpassung kaum zu bemerken, bei anderen blieb fast kein Stein mehr auf dem anderen. Zu letzteren Herstellern zählt Beckhoff.
In der Entwicklungsumgebung erfolgt die Erstellung der Konfiguration und die Programmierung und mit der Entwicklungsumgebung wird das Projekt auf die Steuerung übertragen und es können noch andere Dinge gemacht werden.
Die Laufzeitumgebung führt das Programm aus, steuert die Kommunikation mit den IOs und weiteres.
Kommen wir nun zu Deinem ersten Irrtum/Missverständnis.
Der CP6606 hat eine Ethernet-Schnittstelle wo mein PG dran kommt und eine EtherCat-Schnittstelle an die der EK1100 angeschlossen wurde.
Den EK1100 spreche ich gar nicht direkt an sondern über das CP6606. Daher ist der EK1100 dessen Slave.
Aber sobald ich in Twincat einen Slave anlege kann ich dort keine Busklemmen hinzufügen. Das geht nur wenn ich das als Master mache.
So habe ich es nun hinzugefügt. Der Master der jetzt "CP6606 HMI ..." heißt war für mich vorher nur "Feldbusklemmen". Habe ich nun umbenannt.
Also nach meinem Wissensstand ist der CP der Master, die -101K1 der Koppler als Slave und darunter alle hinter dem Koppler angebundenen Klemmen.
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Es gibt keine EtherCAT Schnittstelle, das sind alles einfach Ethernetschnittstellen, die nur unterschiedliche Aufgaben haben (können). Im Falle Deines Panels ist die Aufgabe eines der Ethernetschnittstellen, die Funktionalität eines EtherCAT Masters bereitzustellen. Die Schnittstelle am Panel verschickt einfach Ethernet Frames nach der Norm IEEE 802.3, das können HTTP Daten, FTP Daten, PROFINET Daten sein, wobei diese dann noch in andere Protokolle eingebettet sind, oder halt EtherCAT Daten.
Auf der Slave Seite sieht die Sache schon anders aus. Im Gegensatz zu PROFINET, wo der Slave erst das komplette Datenpaket empfängt ehe die Verarbeitung der Daten startet und ein Antworttelegramm auf den Weg geschickt wird, erfolgt bei EtherCAT die Verarbeitung der Daten im Durchlauf. Der Slave sucht sich während die Daten empfangen werden, die für ihn bestimmten Daten aus dem Datenstrom heraus und fügt während des Durchlaufs Daten für den Master in den Datenstrom ein. Schau Dir mal diesen
Wikipedia Artikel zum Thema EtherCAT an.
Damit diese Form der Kommunikation im Slave funktionieren kann, wird, im Gegensatz zum Master, im Slave bestimmte Netzwerkhardware benötigt. Dies ist unter anderem ein ESC, nein, das ist keine integrierte Escape Taste, sondern die Abkürzung steht für EtherCAT Slave Controller. An diesen Spezial IC können bis zu vier Netzwerkschnittstellen angeschlossen werden. Die Topologie bei EtherCAT ist immer eine Linientopologie auch wenn es mal anders aussieht, denn der Ethernet Frame durchläuft nacheinander alle Slaves. Beim letzten Slave wird das Paket dann auf der Sendeleitung vom Ethernet Anschluss wo es angekommen ist wieder zurück zum Master geschickt und durchläuft dabei wieder alle Slaves in umgekehrter Reihenfolge, diesmal aber ohne weitere Bearbeitung.
Deine SPS, welche das Panel ist, kommuniziert direkt mit dem EK1100 und den an diesen angesteckten EL-Klemmen, die jede auch wieder ein EtherCAT Slave ist und einen ESC verbaut hat.
Was hattest Du eigentlich für eine Idee, dass Du geschrieben hast, dass nicht direkt mit dem EK1100 kommuniziert wird?
Wenn Du die Hardware von Hand hinzufügst, musst Du erst einen EtherCAT Master hinzufügen, zu dem eine Ethernetschnittstelle im Panel durch die Konfiguration wird. Dies geschieht durch die Auswahl des hier markierten Objektes.
Erfolgte das Hinzufügen der Hardware ohne Verbindung zum Zielsystem musst Du, sobald Du mit dem Panel verbunden bist, noch bei den Adaptereinstellungen des Masters festlegen, welche Ethernetschnittstelle des Panel der EtherCAT Master sein soll.
Anschließend fügst Du unter dem Master den EK1100 als Slave ein und an diesem dann die Klemmen.
Ich bin bisher davon ausgegangen, mangels Wissen, das bei Ethercat ebenso wie bei Ethernet, alles über die IP angesprochen wird. Habe nun gesehen das Adressen von 0..65535 genutzt werden. Da muss ich nochmal genau nachlesen wie das zusammenhängt, also das EtherCat-Protokoll.
Nein, bei der EtherCAT Kommunikation wird TCP/IP nicht verwendet und es wird somit auch keine IP-Adresse verwendet. EtherCAT liegt direkt in den Nutzdaten des Ethernet Frames. und da gibt es nur eine sogenannte MAC-Adresse, die bei EtherCAT aber nicht wirklich verwendet wird.
Bezüglich des EtherCAT Protokolls kannst Du Dir mal die folgende
Beschreibung ansehen.
Ja, bei Siemens muss man auch die CPU konfigurieren, bei TwinCAT 3 entfällt dies bei der Hardware. Bei TwinCAT muss man in der Entwicklungsumgebung an anderer Stelle den Runtime Type angeben.
Die Adressierung der einzelnen Slaves macht TwinCAT automatisch, da musst Du Dich nicht drum kümmern. Es gibt Klemmen, da kann man eine Adresse über Drehschalter fest vorgeben und bei den anderen kann man das in der Hardwarekonfiguration, aber das ist in den seltensten Fällen erforderlich.
Ende erster Teil
