TIA Handshake SPS Roboter

[ihoffiwerdbaldtechniker]

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Hallo Liebe Community,
ich würde gern mal paar Infos und Ideen sammeln im Hinblick auf Handshakes zwischen SPS und Robotern.

Ich nutze derzeit ein setzten und rücksetzten in der SPS Schrittkette. Die Signale vom Roboter werden allerdings nur gepulst.
Diese Lösung funktioniert prinzipiell ganz gut. Außer die Anlage wird genau im falschen Moment gestoppt, sodass der Puls in "leere" geht, da alle anderen Bedingungen noch nicht erfüllt sind.

Macht es an dieser Stelle Sinn, den Puls über setzten Rücksetzten in der SPS abzufangen ?
Oder habt Ihr das anders gelöst?
Im Robote selber könnte man auch Ausgänge setzten und Rücksetzten. Allerdings ist hier die Ablauf Struktur anders.

 

[maxder2te]

Ich setze (bei allen asynchronen) Schnittstellen auf einen 3 Bool-Handshake. In diesem Beispiel 2 von PLC zum Roboter, 1 vom Roboter zur PLC.
Das Roboterprogramm hat typischerweise einen Hauptzustand, wo in die einzelnen Aktionen gesprungen wird.

Vorgangsweise:
1. PLC setzt "Anforderung Aktion" an Roboter (bleibt auf 1)
2. Roboter macht eventuell noch laufende andere Aktionen fertig und kehrt in den Hauptzustand zurück
3. Roboter erkennt Anforderung und startet Aktion
4. Ist der Roboter mit seiner Aktion fertig, setzt er das Signal "Aktion fertig" zur PLC (bleibt 1)
5. PLC fragt das Signal "Aktion fertig" in einer geeigneten Situation ab und setzt "Aktion fertig Handshake" (bleibt 1) und setzt gleichzeitig "Anforderung Aktion" auf 0
6. Roboter erkennt Handshake, setzt "Aktion fertig" auf 0 und kehrt in den Hauptzustand zurück.
7. PLC erkennt, dass "Aktion fertig" auf 0 gesetzt wurde und setzt "Handshake" auf 0

Zwischen den Aktionen kann prinzipiell jede Seite noch irgendwelche Schritt durchlaufen bis das Signal des des Partners abgefragt wird. Es bleibt ein stetiges Hand-In-Hand.
Theoretisch ist das Ganze auch mit 2 Bool realisierbar, allerdings mit dem Risiko, dass die PLC den Zustand "Aktion fertig" nicht mitkriegt - vor allem bei der Inbetriebnahme, bei Bus-Ausfällen oder Stromausfällen kann das unangenehm sein.
Manche Kollegen setzen auf eine 4 Bool-Variante, das ist natürlich Geschmacksache.

Das Prinzip lässt sich natürlich auch auf die PLC-PLC-Kommunikation anwenden (wenn 2 Schrittketten miteinander sollen), oder auch für die Leitsystem-Kommunikation.


Fragen? Diskussion?

lg