TIA Kommunikation TIA CPU1511 mit Roboter Dobot Nova 2 via Modbus

[Oberchefe]

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Was willst du denn lesen?

 

[JesperMP]

Vielleicht, aus die Online Hilfe zu MB_CLIENT:

• When you use a global DB with optimized access, MB_DATA_PTR can reference a tag with elementary data type or an array of elementary data types. The following data types are supported:
  
  

  Data type	Length in bits
  Bool	1
  Byte, SInt, USInt, Char	8
  Word, Int, WChar, UInt	16
  DWord, DInt, UDInt, Real	32

Also kein LREAL wenn die DB für die Datenablage optimiert ist.
(/Rant,
Immer wieder einen zufälligen was-man-wissen-muss wenn man mit optimierte bzw. nicht-optimierte Daten arbeitet.
Diese Konzept gefällt mich weniger und weniger..
Rant/)

Abgesehen davon, LREAL ist eine kräftige Datentyp. Bist du sicher dass die Achspositionen damit formatiert sind ?
Gibt es eine Anleitung von Dobot über die Steuer und Status Werte in die Controller, und wie sie mit Modbus TCP übertragen werden ?
Woher stammt die Struktur 'status' die man in den zweiten Bild sehen kann ?

 

[Ralph H.]

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Danke für den Hinweis mit dem Array of word.


Jetzt muss ich "nur" noch aus dem Zahlensalat einen Wert zwischen -360° und +360° machen.

 

[JesperMP]

When you use a global DB with optimized access, MB_DATA_PTR can reference a tag with elementary data type or an array of elementary data types.

Es lag sicherlich bei die genannte Begrenzung.

 

[LehnerTh]

Jetzt muss ich "nur" noch aus dem Zahlensalat einen Wert zwischen -360° und +360° machen.

"Nur"
Mir fällt dazu nur AT-Überlagerung ein weil slicen mit LREAL glaub ich nicht mehr geht.
Oder gibts da was besseres @Mit-Lesende?

Und dann hoffen dass keine Dreher in den Bytes drin sind....
Was soll denn bei deinem Screenshot rauskommen? 4,758... E-62?

 

[LehnerTh]

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Hab eh grad ne Simulation offen und habs schnell reingedrückt:
1. FC anlegen
2. Bausteineigenschaften Optimierung ausschalten
3. Das Word Array als Input anlegen
4. In der zweiten Zeile den Namen reinschreiben und als Datentyp "AT" eingeben, Enter --> AT Zuweisung wird erstellt
5. Rest so anlegen wie im Bild
6. Freuen dass es funktioniert und keine Dreher drin sind

 

[JesperMP]

Mir fällt dazu nur AT-Überlagerung ein weil slicen mit LREAL glaub ich nicht mehr geht.
Oder gibts da was besseres @Mit-Lesende?

Serialize/deserialize.
Ob 'besser' kann man diskutieren.

 

[JesperMP]

2. Bausteineigenschaften Optimierung ausschalten

Ist das eventuell genug damit das MB_CLIENT den LREAL akseptiert ?

 

[Ralph H.]

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Guten Morgen zusammen,

@JesperMP: Kannst Du mir bitte ein Beispiel in SCL für die Nutzung von Serialize/Deserialize schicken. Ich habe diese Funktionen bisher noch nie verwendet

@LehnerTh : Ich bekomme die AT Überlagerung nicht konfiguriert. Welche Version von TIA nutzt Du?

Laut TIA-Hilfe soll es so gehen funktioniert bei mir aber nicht.

 

[JesperMP]

Ist das eventuell genug [nicht optimierte DB] damit das MB_CLIENT den LREAL akseptiert ?

Hast du das probiert ?

Kannst Du mir bitte ein Beispiel in SCL für die Nutzung von Serialize/Deserialize schicken. Ich habe diese Funktionen bisher noch nie verwendet

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[Ralph H.]

Die AT Überlagerung habe ich doch hinbekommen. Leider liefert die kleine Funktion die LReal-Werte nicht im erwarteten Bereich (-360° bis +360°). Im Roboter Programm sehe ich einen aktuellen Positionswert zwischen 0 und 90°.

 

[LehnerTh]

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Versuchs mal so:

 

[Ralph H.]

@LehnerTh : Großes Dankeschön an Dich für die Tipps. Ich bekomme mit der zweiten Variante der Funktion die exakte Achsposition in der Variable outReal. Jetzt das ganze auf alle 6 Achsen ausdehnen und weiter geht es.