Längenkompensation

[Anonymous]

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Hallo SPS-User,

hat schon jemand von euch mit der SPS eine Längenkompensation für Portale realisiert? Ich suche nach Ansatzpunkten. Es handelt sich um ca 40m lange Linearachsen mit Servos die Teiletransport übernehmen. Durch Wärmedehnung stimmen dann die Positionen nicht mehr. Das Portal legt je nach Temperatur unterschiedliche Wege zurück weil sich die Zahnstange mitdehnt. Für das Meßsystem am Servo ist das nicht zu erfassen. Ausserdem weiss ich nicht in welche Richtung es sich ausdehnt. Weiterhin müssen Positionen auch geteacht werden, also muss die Kompensation rückgerechnet werden.


Bernd

 

[smoe]

Ich könnte mir vorstellen mehrere fixe Referenzpunkte zu installieren. Bei überfahren dieser Punkte hast du die Differenz zw. Soll und Istweg.

Oder du heizt die Zahnstange auf eine gleichbleibende höhere Temperatur auf. Dann ist die Temp (Länge) immer gleich.

smoe

 

[Zottel]

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Damit das Portal immer gleiche Wege zurücklegt, könntest du zum Beispiel einen Laser-Wegmesser als Referenz benutzen.

 

[Onkel Dagobert]

Hallo Bernd,

die Zahnstange ist sicherlich an einem Ende fest gelagert. Besteht die Möglichkeit, die Längenänderung der Zahnstange am anderen Ende direkt über einen Wegmeßsensor zu erfassen?


Gruß, Onkel

 

[Anonymous]

Hallo,

danke für die Antworten.

Onkel: Nein sie ist nicht fest verankert. Sie befindet sich in ca 4m Höhe. Durch die Dehnung bewegt sie sich unkontrolliert in irgendeine Richtung. Die anzufahrenden Positionen beziehen sich teilweise auf den Fussboden welcher wohl auch dort bleibt. Andere Positionen gehen mit der Zahnstange mit weil sie sich "oben" befinden.

Zottel: wie soll ich das auf die Länge messen?

smoe: aufheizen? ich denke mal das scheidet aus. Die Referenzeingänge bräuchten dann schnelle Eingänge. Aber bekomme ich den Positionsistwert vom Servo auch so schnell?

Bernd

 

[Zottel]

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Wir haben in zwei Robotern, die Paletten in ein Hochregallager bringen, Laser-Wegmesser von SICK in den Längsachsen. Diese leuchten vom Fahrzeug auf einen festen Reflektor an der Wand, Distanz bis 15m. Sie liefern die Absolutposition über ein SSI-Interface.Ob die auch 40m könnten, weiß ich nicht.

 

[Anonymous]

Tagchen,

also momentan siehts so aus als muss ich das demnächst realisieren. Bin aber noch nicht schlauer geworden. Auf jeden Fall muss ich mindestens 2 mal messen um etwas auswerten zu können.

Bernd

 

[Zottel]

Also, ich hatte mir vorgestellt, daß du nicht zweimal mißt und nicht kompensierst sondern:
Die Dinge, die das Portal anfährt, sind auf festen Positionen. Der Laser-Wegmesser b.z.w sein Reflektor ist an einer festen Position außerhalb des Portals. Du fährst eine Position nach Wegmesser an und triffst die ortsfeste Sache immer

 

[alex_dd]

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Wie wäre es mit einer Drahtmessung wo ma den absolut Wert noch verechnen kann Lasersysteme haben bei der Entfernung und bei dieser "warscheinlichen" Beanspruchung keine Genauigkeit.

 

[Anonymous]

Drahtmessung

Guten Abend!

was für ne Drahtmessung? Auf jeden Fall gefällt es mir nicht so einfach nach dem Lasermeßsystem zu fahren. Der Servo ist ja auf seinen Geber abgestimmt. Müsste ich zum Anfahren den Wert anpassen und fürs Teachen zurückrechnen.

Bernd

 

[Ralle]

@BerndS

Auf jeden Fall gefällt es mir nicht so einfach nach dem Lasermeßsystem zu fahren. Der Servo ist ja auf seinen Geber abgestimmt. Müsste ich zum Anfahren den Wert anpassen und fürs Teachen zurückrechnen.

Der Servo kann seinen Geber zur internen Regelung ja weitehin benutzen, SEW hat Servos, denen kannst du z.Bsp. ein Drehgebersignal als Mastersignal vorgeben, dem folgen sie dann brav, so kannst du auch mehere Servos (z.Bsp. Portale) miteinander koppeln.

ralle

 

[Kurt]

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oder SOWAS wie die Kranbuben verwenden.
SOWAS

Kurt

 

[sps-concept]

Messung

Hallo Bernd,

kannst es auch wie ich machen. 1 Analogwegmessung 0-10cm am bewegten Teil und 2 Geber (passiv) an taktmässig angefahrenen Punkten. Damit kann man Verschiebung und Ausdehnung ermitteln und den Sollwert anpassen. Zum Teachen einfach rückrechnen und abspeichern.

MfG
André Räppel

 

[Anonymous]

Hallo,

muss ich mich entscheiden. Es gab ja einige Anregungen. Was würdet ihr davon nehmen?

Bernd

 

[sps-concept]

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Kompensation

Hallo Bernd,

hab meine Lösung jetzt mal in der Praxis getestet. Funktioniert prima. Alles mit einem Sensor der ein Analogsignal ausgibt und 2 "Geberklötzchen".

MfG
André Räppel