Muss ein Feedbacksignal vom Roboter drahtgebunden sein oder geht es auch ander?

[rostiger Nagel]

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Hallo Sicherheitsexperten,
ich mache gerade eine Übergeordnete Steuerung für eine Roboterzelle, dazu nutze ich
eine Sicherheitssteuerung (IPC477-F) und kommuniziere mit den Roboter über Profibus.
Der sichere Part, Schutzzaun, Not-Aus usw wird auch von mir übernommen. Zur Zeit ist
es so, das ich bei einer Schutztoranforderung den Roboter den Auftrag zu Ende fahren
lasse und dann über einen sicheren Relaisausgang den Roboter wegschalte. Auf Roboter-
seite sollte dann die Sicherheitsabschaltung Abfallen und mir dieses über Hardwarekontakte
melden, so das ich dann die Tür entriegel.

Aber heute stellte sich heraus, das der Roboter, wie erst angenommen diese Kontakte nicht
hat. Die Frage, reicht es jetzt aus das ich über die bestehende Profibusverbindung, für meine
sichere Steuerung Abfrage ob der Roboter abgeschaltet ist?

Gedanke ist ja, wenn ich einen Rückführkreis von Schützen habe, ist dieser üblicherweise auch
nicht auf einen sicheren Eingang und dieser könnte ja auch noch über einen Bus (PN/DP) kommen.
Also eine ähnliche Konstellation.

Dieses Signal könnte zb "Stoppmess" von Roboter sein (Roboter ist Kuka).

vielen Dank im Vorraus für die nützlichen Tips

Gruß RN

 

[Safety]

Hallo,
die entscheidende Frage ist warum Zuhaltung, wenn der Roboter oder eine andere Gefährdung länger als die Zugriffzeit bestehen dann Zuhaltung sicher, könntest Du aber auch mit einer Sicheren Zeit hinbekommen, nach Trennung der SI-Kontate zum Roboter Zeit starten dann Zuhaltung auf, denke es wird auch nicht anders gehen da ich keine Roboter mit einer Stillstandserkennung kenne.
Dann ist die ohnehin nicht sichere Rückmeldung egal.

 

[rostiger Nagel]

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Hallo Dieter,
der Roboter steht eigentlich schon, ich wollte eigentlich nur ein Shake Hand haben,
ob die Siechere Abschaltung auf Roboter Seite erfolgt ist. Also kann ich mir das schenken.

Gruß

 

[Matze001]

Spätestens wenn du die Tür öffnest wird ja der Bedienerschutz (Eingang) an den Roboter geöffnet und er bleibt stehen (Schmeisst die Bremsen rein)...

Es gibt ein eigenes Bit für Bedienerschutz offen, wenn ich mich nicht irre, müsste mir aber die Auto-Extern-Schnittstelle nochmal anschauen.

Mach es aber nicht komplizierter als es ist

Grüße

Marcel

 

[Safety]

Hallo,
also da brauchst Du keine Rückführung es sei denn der Hersteller verlangt sowas, der Schutztür-Eingang entspricht PLd, das ist ausreichend.

 

[Safety]

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Wir Elektriker denken da oft zu kompliziert, erst muss man mal Wissen welche Gefährdungen an der Maschine vorhanden sind dann kann man sich ein Sicherheitskonzept überlegen.
Also Risikobeurteilung durchführen und Stand der Technik einhalten.

 

[LargoD]

... könntest Du aber auch mit einer Sicheren Zeit hinbekommen, nach Trennung der SI-Kontate zum Roboter Zeit starten dann Zuhaltung auf...

sehe ich genau so

...wird auch nicht anders gehen da ich keine Roboter mit einer Stillstandserkennung kenne

die ABB-SafeMove-Option kann das, die kann Dir über sichere Signale sagen, ob der Roboter steht, bzw sich mit einer geringen Geschwindigkeit bewegt, und viele andere schöne Sachen die sichere Kooperation Mensch-Roboter erleichtern. Kuka hat wohl was ähnliches, damit hatte ich bis jetzt aber noch nichts zu tun. Das ist aber bei Helmuts Anwendung überflüssig.
Gruß
Erich

 

[Tommi]

Hallo RN,

wenn Du einen "normalen" Roboter im "Käfig" hast, gebe ich Safety recht.
Es gibt aber Entwicklungen wie "kollaborierende Roboter", wo Mensch und Roboter
in Zukunft in einem Arbeitsraum zusammen arbeiten sollen. Dann sind sicher neue
Risikobeurteilungen notwendig.
Kuka hat z.Zt. folgende Produkte als Optionspakete: (siehe Anhang)

Gruß
Tommi

 

[Safety]

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Hallo,
stimme euch vollkommen zu Roboter mit den neuen Sicherheitsfunktionen können sowas.
Kenne das ganze noch aus der Anfangszeit, war da öfter mal in einer Entwicklungsabteilung, es wird auch immer mehr kommen, da auch die Achsenbegrenzung bzw. die Bewegungsbegrenzung so einfacher lösbar ist.

 

[Safety]

Hallo,
nochmal zu der Zuhaltung , der Roboterhersteller muss in den technischen Daten die Nachlaufzeit angeben und die anderen Komponenten kann man auch vom Hersteller erfragen. Abhängig von dem Abstand der Tür ist dann wieder die DIN EN ISO 13855 entscheiden ob eine Zuhaltung nötig ist.
Wenn ja , dann könnte man dies so berechnen.
SB1 Logik (Sicherheits-SPS mit Sicherer Zeit, wird gestartet wenn die Ausgänge zum Roboter abgeschaltet werden)
SB2 ist dann die Zuhaltung (nicht der Verriegelungsschalter, gibt es einen eigenen B10d oder PL)
Beispiel für Deine Anwendung.