Oriental Motor + Beckhoff CX Command Pulse Error

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Friede10

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Hallo zusammen,

ich habe einen Oriental-Motor-Drehtisch mit Absolutsensor (DGB85R18-AZAKR) plus AZD-KED Driver an meine Beckhoff CX5140 über Ethercat angeschlossen.
Es funktioniert soweit auch alles und ich kann den Motor ansteuern und drehen. Parallel dazu lasse ich über das Programm MEXE02 die Fehlermeldungen des Drivers ausgeben. Mein Referenzsystem für den Encoder ist "Absolute Multiturn Range (with single overflow) ".

Jetzt zu meinem Problem: Sobald ich den Drehteller länger in eine Richtung drehen lasse, stoppt der Motor bei 540° (1 1/2 Umdrehungen) und spuckt mir den Fehlercode "34: Command Pulse Error" aus. Weiß jemand, was ich in den Parametern einstellen muss, damit der Motor weiter als 540° dreht, sozusagen ins unendliche?

Vielen Dank schon mal und beste Grüße

Friede
 
Kann es sein das im MEXE02 die Wrap Settings aktiviert sind und in Twincat der Modulo falsch eingestellt ist? Poste doch bitte vom Tab "Motor_Mechanisms" aus dem MEXE02 einen Screenshot und von deinen Modulo Einstellungen.
 
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Kann durchaus sein, ich habe in MEXE02 noch nicht viel eingestellt, außer die Getriebeuntersetzung. Ich kenne mich mit den Motoren und Treibern von Oriental Motors auch nicht aus, habe deswegen noch nichts eingestellt.

Hier ein Bild von den Einstellungen in MEXE02:

Konfiguration_MEXE02.PNG

Hier das Bild zu den Encoder Einstellungen an meiner CX.

Konfiguration_Encoder.PNG


Danke dir schon mal!
 
Also generell hast du ja ein i=18 Getriebe. Daher müsstest du bei Parameter 6 Manuell eingeben, bei Parameter 7 = 18,0 und bei Parameter 8 = 0,0
Deine Geberauflösung kannst du dir dann ja berechnen durch GearB/GearA*10,000*Gebtriebeübersetzung.
Damit hast du dann bei dir 1/1*10,000*18=180,000ppr.
Daraus ergibt sich dann dein Skalierungsfaktor für den Geber bei der Moduloachse.
Eine Umdrehung = 360° / 180000ppr = 0,002 das passt bei dir schon.

Probier es doch bitte damit und melde dich gerne nochmal!
 
Also ich habe mal die Einstellungen in MEXE02 so übernommen, wie von dir beschrieben, siehe Bild.

Konfiguration_MEXE02_V2.PNG

Lass ich den Motor jetzt über die Online-Funktion laufen, startend bei 0°, dreht er sich zwei volle Umdrehungen (eine halbe Umdrehung mehr als vorher) und geht dann wieder in den gleichen Fehlercode, siehe Bild unten.

Fehlermeldung_MEXE02.PNG

Was kann ich sonst noch einstellen? Wie sieht es denn mit den verschiedenen Encoder Referenzsystemen in TwinCat3 aus? Da hab ich ja INCREMENTAL, ABSOLUTE, ABSOLUTE (modulo) usw. zur Auswahl. Hat das irgendeinen Einfluss?
 
Habe die Einstellungen mal so übernommen, mehr als 2 Umdrehungen bekommt der Motor aus der Nullposition nicht hin. Er springt dann nach 720° direkt in den Fehlercode 24, wie in meinem Post oben schon zu sehen.

Ich verstehe es nicht, ich habe parallel dazu noch zwei Motoren von Oriental Motors über zwei weitere Driver in Betrieb genommen, bei den beiden tritt der Fehler nicht auf.

Kann ich sonst noch irgendetwas relevantes Einstellen, um ins endlose drehen zu können?
 

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