PackML

[SY50]

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Die Unit gibt den Mode vor. Wenn du den Modus wechseln willst solltest du in STOP stehen. Dann kannst du den Modus wechseln. Ich habe meist einen Automatik-, Manual-, Service-, und DryRun-Modus.
In den CMs bestimmst du dann was in einem bestimmten Modus erlaubt ist (Starten, Stoppen, Initialisieren, Jogmodus, Interlock überbrückt oder nicht usw.)
Was die Einteilung in EM und CM betrifft muss man mehr von der Maschine wissen.

Also gibt die Unit ihren aktuellen Modus direkt als Sollmodus an die EMs und diese wiederum an die CMs weiter?
Ich dachte mir jetzt, ich mache in den "Automatik Modi" die Ansteuerung der CMs über eine Schrittkette in der EM und im Manual mode wird die Ansteuerung direkt über eingänge der CM gehandelt.

Dachte mir dabei, dass ich so die CM unabhängig von den Automatik Funktionen behandeln kann. (Wieder verwenden kann).

Oder haltet ihr es für "besser", wenn man alle Funktionen inden CMS abhandelt?
Dann quasie die Funktionen der CMs anstoßen und von jeder CM zurückmelden, wenn ihr schritt fertig ist und wenn alle cms fertig melden in der hauptschittkette einen schritt weiter springen?

 

[SY50]

Glaube bei einem GM Standard war es auch so, dass man auch die Automatik in der Achse in einem "Automatik rang" macht.

 

[wollvieh]

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KISS Regel beachten.
Keep it simple and stupid...
;-)

 

[SY50]

KISS Regel beachten.
Keep it simple and stupid...
;-)

Was bedeutet das jetzt?

Meint ihr also, am besten Hand und Automatik in der CM machen und eben dort nur entsprechend auf den mode, state und bspw. den schritt der schrittketten reagieren?

 

[marlob]

Also gibt die Unit ihren aktuellen Modus direkt als Sollmodus an die EMs und diese wiederum an die CMs weiter?
Ich dachte mir jetzt, ich mache in den "Automatik Modi" die Ansteuerung der CMs über eine Schrittkette in der EM und im Manual mode wird die Ansteuerung direkt über eingänge der CM gehandelt.


Dachte mir dabei, dass ich so die CM unabhängig von den Automatik Funktionen behandeln kann. (Wieder verwenden kann).
..

Mache ich auch so

 

[SY50]

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Mache ich auch so

Übergibst Du aus der EM Befehle an die CMs? => Dann müssten die CMs ja Eingänge haben, die ich über eine EM ansteuern kann.
Meine Überlegung war, dass ich die Schrittkette in der EM laufen lasse und dort werden nur die Schritte gehandelt.
Ich übergebe an die CMS nur 2 Werte. 1. Weche Schrittkette ist aktiv und 2. in welchem Schritt.
Alle Funktionen die dann die CM ausführen soll, werden direkt in der entsprechenden Methode der CM erledigt.
So müsste ich in der CM eigentlich nur unterscheiden zwischen Schrittkette aktiv oder nicht.

Bspw. Schrittkette "Roboterbeladung" ist aktiv in Schritt 10:

Hier weiß nun CM "X-Achse", dass Positionieren in Grundstellung angesagt ist.

Wenn alle CMS diesen Schritt beendet haben, springt die Schrittkette "Roboterbeladung" in der EM einen Schritt weiter.

Was hältst Du davon? Ist dies zu unübersichtlich, weil man in der Hauptschrittkette nicht direkt sieht was passiert, oder wäre das ein guter Weg, da man die CMs von einander abgekoppelt hat?

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Würde man alle CMs mit IN_OUT an die Schrittketten übergaben, hätte man natürlich den Vorteil, dass man direkt in der Schrittkette alle Informationen gleichzeitig verwenden kann.
Bin gerade hin und her gerissen. Auf der einen Seite ist es schön alles in der CM zu haben, auf der anderen Seite natürlich auch die komplette Logik "gebündelt" in einer Schrittkette zu haben.
Was haltet ihr denn für Sinnvoller, bzw. übersichtlicher?

 

[SY50]

Habe mich jetzt dafür entschieden, dass die automatikfunktionen in der schrittkette realisiert werden und die handfunktionen in der cm der achse