Passenden Roboter Hersteller finden

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Glon

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Hallo an alle,

wir haben jetzt zum ersten mal eine Automatisierungslösung alleine mit einem Roboter umgesetzt.
Sonst wurden die Roboter vom Kunden bereitgestellt und programmiert oder wir haben externe Beauftragt den gewünschten Roboter zu programmieren.

Die Geschäftsleitung hat sich für Yaskawa als "standard" Roboter Lieferant entschieden. (Empfehlung befreundeter Unternehmen, Preis)
Wir haben also das aktuelle Projekt mit einem Motoman GP7 und der Steuerung YRC-1000 umgesetzt. Mein Kollege hat vor dem Projekt eine Schulung bei Yaskawa besucht.

Jetzt ist das Projekt fertig und ich muss sagen: Das mit Yaskawa ist eine Qual und man muss sehr leidensfähig sein.

Welchen Roboter Hersteller würdet Ihr nehmen, wenn ihr die freie Wahl habt?

Unsere Anforderung sind eigentlich zu 99% Pick&Place. (Teil aus Warenträger nehmen und dann in unsere Maschine legen und umgekehrt)

PS:
Das Unterforum passt sicherlich nicht so recht. Vll. kann es jemand in das "richtige" verschieben?
 
Glon schrieb:
Jetzt ist das Projekt fertig und ich muss sagen: Das mit Yaskawa ist eine Qual und man muss sehr leidensfähig sein.
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Das ist, wenn man Anfänger ist, bei anderen Herstellern genauso. Man braucht da halt einige Erfahrung und muss ein Projekt auch mit einem Plan/Konzept beginnen.

Was viele vergessen, eine Roboterbewegung umzusetzen, welche z.B. ein Teil von A nach B bringt ist überhaupt kein Problem. Problematisch wird es erst, wenn man ausprogrammieren muss, was ist wenn der Roboter mal in einem "abnormalen" Status ist. Z.b. Teil während der Fahrt verloren, was mache ich jetzt oder Homing des Roboters von jedem Punkt der Zelle aus, ohne dass er kollidiert.

Wenn man das nicht kennt, dass wird es mit einem KUKA genauso zur Qual und zur Hoffnung das es nicht knallt.
 
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Hallo,

grundsätzlich würde ich nie nur die Robotorsteuerung ohne übergeordnete SPS einsetzen.
Man hat viele Bauwerke (Betriebsartenwahl, Main State Machine, Störungs/Warnungshandling, Parameterverwaltung, Typverwaltung/Rezepte, Grundstellungsfahrt usw.) die sich in der SPS besser handeln lassen bzw. sowieso schon vorhanden sind.
Ich habe einen Roboter oder eine Servoachse immer nur als Positionierknecht gesehen, der einen Auftrag bekommt (fahre dahin und mach den Greifer zu/auf), und den eigentlichen Ablauf in der SPS gelassen. Hat bisher immer gut funktioniert, und macht den Roboter ein Stück austauschbar.
Bisher hatte ich Yamaha (heute Omron) und Stäubli. Der Stäubli ist definitiv besser, von der Qualität, aber mit oben genannten Konzept, tut es auch ein "Low Kost".
Immer vorausgesetzt, die Hardware ist haltbar, und die Software fährt reproduzierbar Bahnen/Positionen immer gleich an.

MFG
 
Oest schrieb:
...
grundsätzlich würde ich nie nur die Robotorsteuerung ohne übergeordnete SPS einsetzen.
...
Zum Vergrößern anklicken....

Oder die Steuerung macht den Motion- Part gleich mit. Falls Du mit der Simatic vertraut bist, würde ich mir mal folgenden Link anschauen.

SIOS

support.industry.siemens.com support.industry.siemens.com
Auch andere Steuerungshersteller arbeiten am Thema Robotik.

Bzw nächste Woche ist eh die Automatica, dort kann man ja dann direkt mit den Experten sprechen, siehe auch Ausstellerverzeichnis
automatica-munich.com

Die Themen der automatica

Das bewegt die Branche: Themen der Weltleitmesse für Robotik und Automation.
automatica-munich.com automatica-munich.com
 
Um Missverständnissen vorzubeugen, werde ich etwas genauer.

Mir geht es nicht darum, einen Roboter zu programmieren. Mir geht es um eine zeitgemäße Programmierung und wie schnell ich neue Kollegen einarbeiten kann.

Ich bin der Meinung, dass die Toolchain von Yaskawa hoffnungslos aus der Zeit gefallen ist. Ja, der Roboter bewegt sich, ja, man kann im Prinzip ALLES machen. Aber der zeitliche Rahmen, um das zu lernen, ist meiner Meinung nach zu groß. Die Lernkurve ist da sehr steil.

Hier noch ein paar Punkte, die mich bei Yaskawa stören:
  1. Schreckliche Dokumentation: Man bekommt praktisch keine Dokumentation. Der Vertrieb und der technische Support sind nicht sehr hilfreich. Ein Servicetechniker hat uns dann darauf hingewiesen, dass die "richtige" Dokumentation nur in Englisch vorliegt und auf der amerikanischen Website zu finden ist. Englisch ist ja kein Problem, aber dass man von Yaskawa keine Dokumentation bekommt, obwohl man direkt danach fragt, ist schon traurig genug.
  2. Der Roboter wird nicht symbolisch programmiert. Es wird nur mit Zahlen gearbeitet. Unser Servicetechniker meinte, man könne vielleicht doch symbolisch arbeiten. Bei seinem Einsatz bei uns konnte er es uns nicht zeigen.
  3. Die Simulationssoftware (MotoSIM) ist auch ziemlich schlecht.
    1. Es gibt keine Möglichkeit, Feldbussignale oder andere Signale zu simulieren (man sollte sich eine Robotersteuerung für das Büro kaufen).
    2. In der Simulation treten Singularitätsprobleme auf, die in der realen Anlage nicht auftreten.
    3. Die Programmierung kann nicht in freiem Text geschrieben werden und es gibt keine Unterstützung durch die Software. (Zeile editieren -> Ein Klick auf die Zeile -> Es öffnet sich ein PopUp -> Jetzt kann eine Zeile editiert werden -> Einfügen -> Nächste Zeile)
    4. MotoSIM kann sich mit der Robotersteuerung verbinden und zeigt live an, was der Roboter macht (sehr cool). Eine Diagnose des Roboters ist damit aber nicht möglich. (Thema Fernwartung)
  4. Sprungmarken dürfen nicht länger als 8 Zeichen sein (das wusste der Servicetechniker auch nicht).
  5. Dateinamen müssen GROSS geschrieben werden.
  6. Daten werden über das unsichere FTP-Verfahren vom Roboter geholt
  7. Das Einrichten der EtherCAT-Schnittstelle war auch ein halbes Studium der Registernummer.
  8. Für jede Software von Yaskawa benötigt man einen Dongle und zwei Wochen Lieferzeit (MotoSIM 1x Dongle, FUSI-Protocol-Maker 1x Dongle, SPS-Programmierung 1x Dongle).
  9. Absurde Preise für Software
    1. Software zur Erstellung eines Protokolls für die funktionale Sicherheit -> ~2000€ + 2 Wochen Lieferzeit, aber inklusive eines hübsch beklebten Dongles...
  10. Versionierung von Programmen nur sehr schwer möglich, da Yaskawa immer aktuelle Positionswerte in den Header schreibt. D.h. gleiche Programmsicherung erzeugt immer wieder andere Dateien.
  11. Wichtiger Punkt für mich: Der Yaskawa Roboter hat Singleturn-Encoder, die die Überläufe mitzählen. Damit der Zähler nicht verloren geht gibt es eine Batterie. (Wie bei den alten Bosch Rexroth Motoren. Vor der Zeit der Multiturngeber) Die Batterie hat eine Lebensdauer von 7 Jahren. Ich freue mich schon, wenn ich in 7 Jahren einen Anruf bekomme :cautious:
  12. Ich sende dem Roboter einen globalen Geschwindigkeits-Override über den Feldbus.
    1. Wenn mein gesendeter Override 0% ist, geht der Roboter auf 100% Geschwindigkeit.
    2. Das passiert auch, wenn der Feldbus ausfällt.
    3. Feldbusüberwachung muss selbst programmiert werden (wieder eine Lizenz, oder ein netter Servicetechniker [Danke nochmal] der das schnell macht)

Ich schreibe hier aus der Sicht des SPS-Programmierers, denn mein Kollege hat sich um den Yaskawa-Roboter gekümmert.
Und ja, der Roboter ist mein Pick&Place-Slave. Die ganze Datenhaltung, wo und wann er was machen soll, entscheide ich mit der SPS.

Also was suche ich:
- Eine moderne Robotersteuerung, bei der man auch ein bisschen durch Ausprobieren zum Ziel kommt.
- Kein Dongle-Chaos
- Vernünftige Anbindung an übergeordnete SPS

Den Motion-Part in der Simatic- oder TwinCAT-Welt zu machen, fällt bei uns raus. Da wir verschiedene Steuerungen verwenden und wir da gerne etwas fertiges nehmen möchten.
 
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Ich kann dir dazu keine Steuerung empfehlen, was ich aber sagen kann ist, dass FANUC mit ähnlichen Problemen zu kämpfen hat. Hoffnungslos veraltetes System, wenn man aus der Softwareecke kommt könnte man am Anfang in den Tisch beissen. Wenn man allerdings mal weiss wie und was alles möglich ist kommt man auch mit Fanuc meistens zum Ziel.
Die Lizenzpolitik ist aber auch ein Graus. Für "normale" Basisfunktionen werden Lizenzen benötigt, welche teilweise ziemlich kostspielig sind. Ich möchte hiermit FANUC nicht schlechtmachen, die Hürde ist allerdings ziemlich hoch und deren System auch ziemlich veraltet. Wenn die Roboter aber mal tun was sie sollen, so tun sie dies auch zuverlässig und genau.
Ich weiss noch von ABB und Stäubli, diese beiden Hersteller haben auch modernere Softwaren. Ich habe aber noch zu wenig mit diesen gearbeitet als dass ich hier Auskunft geben könnte.
 
Mit welchen Lasten habt ihr denn zu tun?

Moderne Lösungen und Interfaces gibt's aktuell in der kollaborativen Sparte.. vielleicht ist das ja ein Ansatz in eine neue moderne Richtung auch was Arbeitsplatzgestaltung auch was das Schlagwort MRK angeht.

Vielleicht ist Epson noch eine Option wenn es um Pick & Place Aufgaben geht.

Falls es schon in Verbindung mit Aussicht auf MRK Applikationen sein soll, eventuell mal Universal Robots bzw. Fanuc anschauen.
 
Ich persönlich bevorzuge ABB.
Moderne Software (RobotStudio), einfache und Übersichtliche Programmierung und Parametrierung und schlankes Dateigerüst.
Kuka ist in meinen Augen ein mit der Zeit gewachsenes und nie wirklich modernisiertes ungetüm mit veralteter und unübersichtlicher Dateistruktur. Und WorkVisual ist die reinste Katastrophe.

Gruß
Daniel
 
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Danke für die viele Rückmeldung!

Wir habe mit lasten im wenige kg-Bereich (<=12kg) zu tun.

@DCDCDC
Der Tipp mit Epson kam jetzt auch von einem neuem Kollegen. Ich werde mir das mal Anschauen

@babluFFW
Ich habe mit einen ehemaligen Roboter Inbetriebnehmer gesprochen und er fand auch das ABB zu den besten gehört.

Wie immer ist es eine Preisfrage. Da fehlt mir zurzeit leider ein Gefühl, welcher Roboter Hersteller was verlangt.
 
Glon schrieb:
Danke für die viele Rückmeldung!

Wir habe mit lasten im wenige kg-Bereich (<=12kg) zu tun.

@DCDCDC
Der Tipp mit Epson kam jetzt auch von einem neuem Kollegen. Ich werde mir das mal Anschauen

@babluFFW
Ich habe mit einen ehemaligen Roboter Inbetriebnehmer gesprochen und er fand auch das ABB zu den besten gehört.

Wie immer ist es eine Preisfrage. Da fehlt mir zurzeit leider ein Gefühl, welcher Roboter Hersteller was verlangt.
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Bei 12kg Last würde ich auch dementsprechend mal kollaborative Roboter anschauen, bei Fanuc gehts da zB aktuell bis 25kg und bei UR bis 20kg. Damit könnte man dann sogar der Zukunft entsprechend MRK Applikationen und auch Stationsdesigns entwerfen, falls das in eurem Interesse ist
 
Kann auch bestätigen dass KUKA ein Reines Chaos ist da ist Yaskawa übersichtlicher. Aber da KUKA den gleichen Japanern wie Jaskawa gehört vielleicht wirds irgendwann Besser...

ABB hatte ich bis jetzt noch nicht direkt, allerdings bis jetzt recht viel Gutes gehört.

EPSON setzen wir Recht viel ein Wir Haben Anlagen die Komplett (Safety über Seperate Steuerung) nur von der Epson Steuerung gesteuert werden Inklusive HMI und Epson Vision System dazu.
Epsons Multi Robot lösung finde ich persönlich recht Angenehm.

Software ist bei jedem Gekauften Roboter Dabei inklusive einer einfachen 3D Simulation.
Dafür ist das Panel nicht Standartmäßig dabei und Ehrlich gesagt hab ich es noch nie wirklich verwendet.

Nachteil bei dem Japaner wie bei Yaskawa auch: Dokumentation gibts ein Paar Sachen in Deutsch vieles aber nur in Englisch.

Die Programmiersprache von Epson heißt SPEL+ und kann im Prinzip jeder der in ST oder eben scl programmiert Lesen Verstehen und anwenden.

Soll allerdings soll ABB eben auch in die Richtung gehen was ich gehört hab. Aber wie gesagt. Da hatte ich noch nicht so den Kontakt damit.

Ach Soweit ich weiß hat Epson keine Safety Funktionen außer das Normale Schutztür auf oder Not-Halt wie z.b. KUKA Safe oder wie es glaub bei Yaskawa heißt FSU.

Epson Roboter gibt es soweit ich weiß bis maximal 12 Kg wenn noch nichts neueres auf dem markt ist.

Ist alles was ich zum Thema sagen kann.
 
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Matzeh schrieb:
Kann auch bestätigen dass KUKA ein Reines Chaos ist da ist Yaskawa übersichtlicher. Aber da KUKA den gleichen Japanern wie Jaskawa gehört vielleicht wirds irgendwann Besser...

ABB hatte ich bis jetzt noch nicht direkt, allerdings bis jetzt recht viel Gutes gehört.

EPSON setzen wir Recht viel ein Wir Haben Anlagen die Komplett (Safety über Seperate Steuerung) nur von der Epson Steuerung gesteuert werden Inklusive HMI und Epson Vision System dazu.
Epsons Multi Robot lösung finde ich persönlich recht Angenehm.

Software ist bei jedem Gekauften Roboter Dabei inklusive einer einfachen 3D Simulation.
Dafür ist das Panel nicht Standartmäßig dabei und Ehrlich gesagt hab ich es noch nie wirklich verwendet.

Nachteil bei dem Japaner wie bei Yaskawa auch: Dokumentation gibts ein Paar Sachen in Deutsch vieles aber nur in Englisch.

Die Programmiersprache von Epson heißt SPEL+ und kann im Prinzip jeder der in ST oder eben scl programmiert Lesen Verstehen und anwenden.

Soll allerdings soll ABB eben auch in die Richtung gehen was ich gehört hab. Aber wie gesagt. Da hatte ich noch nicht so den Kontakt damit.

Ach Soweit ich weiß hat Epson keine Safety Funktionen außer das Normale Schutztür auf oder Not-Halt wie z.b. KUKA Safe oder wie es glaub bei Yaskawa heißt FSU.

Epson Roboter gibt es soweit ich weiß bis maximal 12 Kg wenn noch nichts neueres auf dem markt ist.

Ist alles was ich zum Thema sagen kann.
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KUKA gehört mittlerweile mit dem größten Anteil zu China.
 
Hab ABB und Stäubli gemacht van ABB vom handling bisher am einfachsten auch die Bedieung über das Panel und den Joystick fand ich gut. Programme sind reine Textfiles die nicht zwingend mit dem Tool von ABB bearbeitet werden müssen. Von der Lesbarkeit des Programms fand ich ABB auch super man kann auch mal schnell ne kleine Änderung am Panel machen da das mit Touch super easy ist. Meine Erfahrungen sind aber schon min 7 Jahre her kann gut sein das sich die anderen da auch weiter entwickelt haben.
 
Wisst ihr vll. ob alle Hersteller Batterie gestütze Singleturn Geber einsetzen?
Mich nervt das Thema Batterien in 7 Jahren tauschen zu müssen.
 
Glon schrieb:
Wisst ihr vll. ob alle Hersteller Batterie gestütze Singleturn Geber einsetzen?
Mich nervt das Thema Batterien in 7 Jahren tauschen zu müssen.
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Epson hat Je nach Typ nen kürzeren Abstand. Hier weiß ich es Sicher für Geber und in der Steuerung auch eine. Epson Gibt entsprechende Warnmeldungen aus.
Kuka hat in der Steuerung Batterien die Getauscht werden sollten.
Allgemein sollte ein Roboter egal welcher hersteller generell Regelmäßig mal nen Service sehen Bevor die Batterie Leer ist. Steht eben auch in der Doku. (Bei Yaskawa z.b. ist es entweder einen Jährlicher oder 2 Jährlicher Fettwechsel müsste aber nochmal nachlesen)
DCDCDC schrieb:
KUKA gehört mittlerweile mit dem größten Anteil zu China.
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korrekt KUKA gehört zur MIDEA Group zu der Eben auch Yaskawa gehört. Yaskawa gehört imgegensatz zu Kuka zu den Weltmarktführern neben Fanuc. Alsoo mal schauen was da Passiert.
 
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Wir benutzen ABB.
Programmieren Online mit Robotstudio (kostenlos für Basisfunktionen) oder mit Texteditor.
Die neuste Steuerung nennt sich Omnicore, ist ev. aber noch nicht für alle Roboter erhältlich. Die alte (IRC5) tut aber genau gleich.
Die Programmiersprache (Rapid) ist über die Generationen 4 bis aktuell 7 gleich geblieben. - Sehr gut
Probleme mit verschieden Software Versionen hatte ich noch nie. Die neuste Version kann alle alten programmieren.
Programmcode kann mit jedem Texteditor bearbeitet werden.

Die Dokumentation finde ich gut. Früher auf CD, neu nur noch Online mit Login.
Im Robotstudio hatte es glaub ich auch alle nötigen Dokumente.

Für Standardanwendungen benötigt es keine Lizenzen. Es sind viele zum Teil teure Lizenzen erhältlich.
Zur Kommunikation mit Beckhoff benutzen wir Devicenet, weil ABB das zum Teil schon verbaut hat für die IO Board.

Batterie:
Die meisten ABB Roboter haben Resolver, die eine Umdrehung zwar absolut erfassen, aber die Motorumdrehungen werden gezählt und im Robotersockel (SMB Unit) gespeichert und verarbeitet. Dort hat es 1 Batterie für den Speicher . Wenn der Roboter immer am Netz ist, haltet sie lange. Bis 10 Jahre. Ersetzen tun wir sie wenn die Warnung kommt. Wenn sie leer ist muss man die Umdrehungszähler setzen, was recht einfach ist.

Cobots.
Bei uns sind ein paar UR10. Nachteil: Laaaangsam. Keine Onlineprogrammierung. Gelenkprobleme.
 
Glon schrieb:
Mich nervt das Thema Batterien in 7 Jahren tauschen zu müssen.
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I.d.R. kommt da eine Wartungsmeldung. Und beim Tausch wird natürlich erst die Ersatzbatterie angeschlossen, bevor die alte Batterie abgeklemmt wird. Steht in der Maintenance Anleitung.
Ja sie haben ein Haufen Anleitungen, die z.T. nur Nummern haben und man gerade nicht weiß, welche Anleitung man gerade öffnet.
Yaskawa native programmieren ist grauenvoll. Wir machen das über Motologix. Da ist man von den Funktionen etwas eingeschränkt. Bei der universelle Schnittstelle soll der Umfang besser sein. Haben wir noch nicht gemacht. Ist aber vlt. doch ein Versuch wert darüber nachzudenken.
 
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