Problem mit meiner KL2541 ohne Encoder

[leoleo]

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Hallo zusammen,

ich habe ein Problem mit meiner KL2541 an einem CX1030. Diese verfährt meinen Motor nicht wie gewollt. D.h., statt 30 mm werden nur ca. 26mm gefahren!!!! . Der Skalierungsfaktor ist richtig und die Bezugsgeschwindigkeit auch. Betrieben wird die KL2541 mit dem Simulations-Encoder.

Dann habe ich in einem Post gelesen dass man richtige Encoder lassen sollte. Das habe ich gemacht. Aber jetzt komme ich in die Position aber Motor ist immer 3-4 mm zu spät. In der Registry 'Positionsrückführung mit Encoder' ist aktiviert (falls ich deaktiviere dann funktioniert nicht mehr-Fehler). Ich habe keinen Encoder.

Kann jemand mir helfen?

Besten Dank.

Freundliche Grüsse

Leo

 

[ostermann]

Der Encoder müsste über R32.15=1 (enCounterMode) deaktiviert werden. Dann simuliert die Klemme den Encoder.

Wenn die Klemme mit einer NC-Achse verbunden ist, muss trotzdem der Lageregler parametriert werden. Das erscheint auf den ersten Blick etwas ungewöhlich, da es ja eigentlich nichts zu regeln gibt. Wenn der Kv zu niedrig eingestellt ist, schwingt die Achse über und braucht dann relativ lange, um sich auf den Sollwert einzupendeln. Außerdem muss in der NC natürlich der Skalierungsfaktor richtig eingestellt werden.

Welche Betriebsart verwendest du denn überhaupt? Erfolgt die Steuerung über die NC oder direkt aus dem SPS-Programm?

Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann

 

[leoleo]

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Danke für die Antwort. Die Steuerung erfolgt über NC. Falls ich Simulation Encoder verwende, die Genauigkeit ist nicht gut (alle Register inclusive R32 richtig eingestellt). Ich muss Encoder definieren und dann mit R 32.11 deaktivieren. Hat jemand Erfahrung wie man das richtig macht? Beckhoff hat mich entäuscht wie das gemacht ist.

Gruss

Leo

 

[ostermann]

Was meinst du mit "die Genauigkeit ist nicht gut"? Hast du meine Hinweise zur Parametrierung der NC (Kv-Faktor vom Lageregler, Skalierungsfaktor für den Encoder) gelesen?

Leider kann ich aus der Doku der KL2541 nicht ersehen, wie die Ist-Positon skaliert wird, wenn man keinen Encoder verwendet. Entweder sind das fix 4000 Pulse/U, oder die Anzahl der Motorvollschritte/U (i.d.R. 200) mal der Mikroschritt-Auflösung (in R46, default 0x0006 entsprechend 64 Mikroschritten). Damit ergäben sich 12.800 Pulse/U, und so habe ich das von meinem letzten Test auch in Erinnerung.

In der NC wird dann für rotatorische Achsen der Encoder auf °/INCR parametriert. 360°/12800 ergibt 0,028125 °/INCR.

Die Encoder-Mask und die Ausgabe-Skalierung müssen ggf. auch noch angepasst werden. Das ist leider nur dürftig dokumentiert, lässt sich aber mit Sachverstand und systematischem Probieren trotzdem relativ einfach einstellen. Dafür erstmal Kv=0 setzen. Dann die Achse schrittweise verfahren und die Ausgabe-Skalierung anpassen, bis die Positionier-Ergebnisse gut sind. Danach kann man dann den Lageregler dazu nehmen.

Es könnte auch hilfreich sein einen Blick in die Doku zur EL7041 zu werfen. Die dürfte in Hinblick auf die NC und deren Parametrierung etwas ausführlicher sein.

Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann

Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann