Referenzierung nach Ausschalten verloren

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al3x

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Hallo zusammen,

ich hab eine Beckhoff CX5130 Steuerung an der über EtherCat ein AX5206 Regler mit zwei Antrieben (AM8033-0F21-0000) inkl. Absolutwertgeber hängt.
Die Ansteuerung der Antriebe habe ich über die Tc2MC2_Drive Bausteine realisiert, Referenziert wird über den MC_Home Baustein.

Nach dem Neustart der Steuerung verlieren die Antriebe ihre Referenz.
Wo wird der Referenzwert gespeichert?
 
Bei AbsolutwertGebern wird doch normalerweise nicht referenziert, sondern ein fester Versatz zwischen dem Geberwert und dem gewünschten System eingegeben?
 
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naja. Auch beim Absolutwertgeber sollte ein Referenzieren vom HMI aus möglich sein, z.B. falls der Antrieb getauscht wird.
Als Referenziermethode hab ich "MC_Direct" gewählt, dabei wird die Aktualposition direkt auf 0 geschrieben.
Und dieser Wert muss ja irgendwo gespeichert werden.
 
ja, die Motornummer stimmt. Laut der Seite:
https://www.beckhoff.de/default.asp?drive_technology/am8033.htm ist der Geber:
"One Cable Technology für Power und Feedback: Feedbackübertragung über Motorleitung, keine Feedbackleitung erforderlich, elektronisches Typenschild, Multiturn, absolute Position innerhalb 4096 Umdrehungen, Auflösung 18 Bit"

Die Antriebe hab ich über EtherCat eingelesen:
2020.png

Der Antrieb dreht immer in positive Richtung (Rundachse als Vorschub). Zum Positionieren nutze ich MC_MoveModulo...
 
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al3x schrieb:
ja, die Motornummer stimmt. Laut der Seite:
https://www.beckhoff.de/default.asp?drive_technology/am8033.htm ist der Geber:
"One Cable Technology für Power und Feedback: Feedbackübertragung über Motorleitung, keine Feedbackleitung erforderlich, elektronisches Typenschild, Multiturn, absolute Position innerhalb 4096 Umdrehungen, Auflösung 18 Bit"
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Sorry, mein Fehler, hatte an der falschen Stelle geschaut. In der NC ist auch alles richtig konfiguriert (Absolut Encoder)?
 
Ich denke zumindest das alles richtig konfiguriert ist.
Was mich verwundert:
- Schalte ich den Umrichter Aus/Ein bleibt die Position bestehen
- Schalte ich die die SPS AUs/Ein bleibt die Position NICHT bestehen

d.H. für mich der Referenzwert muss ich in SPS gespeichert sein
 
Was mir noch einfällt. Ich hatte vor Jahren meine ich auch mal den Fall. Das musste aber nicht über den Homing FB gelöst werden, sondern es musste die Differenz zwischen angezeigter Position und tatsächlicher Position ermittelt werden und diese irgendwo in der NC mit umgekehrten Vorzeichen eingetragen werden. Ich versuche mal nach zu schauen wo.
 
oliver.tonn schrieb:
So, habe es gefunden. Wenn Du in der NC auf den Encoder gehst gibt es den Eintrag Nullpunktverschiebung, hier musst Du den Offset eintragen. Ich denke mal den Parameter kann man auch über das SPS-Programm beschreiben, leider weiß ich nicht wie.
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Über das SPS-Programm beschreiben? Woher nimmt die SPS denn den Wert und wozu braucht sie ihn? Soll man ihn da auch noch mal eingeben?
 
Heinileini schrieb:
Über das SPS-Programm beschreiben? Woher nimmt die SPS denn den Wert und wozu braucht sie ihn? Soll man ihn da auch noch mal eingeben?
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Auch wenn man einen Absolutgeber hat möchte/muss man ja einmalig die Position einstellen damit was vernünftiges angezeigt wird. Bei Bosch Rexroth erfolgt dies über deren Software, bei Beckhoff direkt geht es nur (soweit ich weiß) über diesen Offset. Wenn jetzt der TE den Geber tauscht müsste er in der Entwicklungsumgebung den Offset für den neuen Geber ermitteln und eintragen. Er sucht nun aber nach einer Möglichkeit um dies über das HMI zu machen und dann muss der Wert irgendwie über die SPS gesetzt werden können, natürlich auch wieder nur einmalig.
 
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also bei Siemens kann man von der SPS aus im Umrichter die Funktion Referenzpunkt setzen anstoßen, dabei wir der Referenzwert im Umrichter festgelegt.
Mit den TC_Drive Bausteinen, sieht das für mich so aus als würde das Referenzieren komplett in der SPS passieren.
Deshalb denke ich hier müsste nur der entsprechende Baustein / Speicherbereich auf Retain gestellt werden.
 
Einen ReferenzPunkt in Form eines Nockens hat man beim Absolutgeber normalerweise nicht.
Das Referenzieren nach jedem Einschalten soll durch den Absolutgeber überflüssig gemacht werden.
Das "Eichen" des Absolutgebers durch "einmalige" Eingabe eines Offsets geschieht bei der Inbetriebnahme bzw. nach MontageArbeiten, die den Offset verändern könnten.
Der "normale" Bediener des HMI sollte eigentlich keinen Zugang zu dieser Manipulation haben, da sie normalerweise mit aufwändigem Ausmessen der Position verbunden ist.
Aus eigener Erfahrung kenne ich solche Prozeduren nur von CNC-Maschinen, bei denen der Offset in den MaschinenDaten (also nicht in der SPS) eingegeben und mit diesen gesichert wird.
 
Als ich noch Instandhalter war, hatten wir an einer Presse eine Reihe von Absolutgebern verbaut, die über Lightbus verbunden waren. Lange Rede, kurzer Sinn, Dämpfungsfehler und die Positionen waren weg, bzw. es standen utopische Werte drin.
Wir mussten alles händisch auf den Nullpunkt fahren und die Positionen auf neu setzen.
 
SpeedyOOP schrieb:
ein Singelturn geber zu referenzieren macht nur sinn, wenn sich der Verfahrweg innerhalb einer Umdrehung beschränkt.
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Widerspruch! Umgekehrt wird ein Schuh draus. Gerade wenn der Verfahrweg mehr als eine Umdrehung beträgt, dann muß eine Achse mit einem Singleturn-Geber bei jedem Einschalten der Steuerung neu referenziert werden.

Oder was meinst Du mit "referenzieren"?

Harald
 
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PN/DP schrieb:
Widerspruch! Umgekehrt wird ein Schuh draus. Gerade wenn der Verfahrweg mehr als eine Umdrehung beträgt, dann muß eine Achse mit einem Singleturn-Geber bei jedem Einschalten der Steuerung neu referenziert werden.

Oder was meinst Du mit "referenzieren"?
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Ich kenne den Begriff Referenzieren auch nur im Zusammenhang mit inkrementiellen (ggfs abstandscodierten) MessSystemen/Gebern.
Wenn man einen SingleTurnGeber "referenzieren" muss, weil eigentlich ein MultiTurnGeber erforderlich ist, ist der Einsatz eines SingleTurnGebers schlicht und einfach eine FehlPlanung, nichts Halbes und nichts Ganzes. Vielleicht ein Schritt in die richtige Richtung, aber dafür dann definitiv ein Schritt zu wenig.
Kein Wunder, dass man völlig verwirrt ist, wenn man für eine solch widersprüchliche Situation auch noch einen passenden Lösungsweg finden soll und erst bei der Inbetriebnahme über das Problem stolpert.

Mir hat man mal folgende Konstruktion untergejubelt:
LinearAchse ohne MessSystem, angetrieben über einen Motor mit MultiTurnGeber und dazwischen - man höre und staune - eine RutschKupplung!
 
Es gibt aber auch ganz tolle Konstrukte. Da ist dann entweder ein singleturn Geber oder ein Inkrementalgeber (Weiß nicht genau was) verbaut und im Kabel hängt dann noch ein Batteriepack damit die Position gespeichert bleibt.
 

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