Servomotor mit Getriebe wie wird die Position erkannt

[the_muck]

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Servus,
ich beschäftige mich gerade etwas mit Servos + Getriebe. Wie wird denn die Position des Getriebeausgangs erfasst. Also, damit auch ohne Strom mit Verdrehung die Position beim einschalten wieder richtig an den Regler gegeben wird?

Grüße Malte

 

[NBerger]

Funktionieren kann das nur bei Absolutwertgebern.

Zu Unterscheiden sind dann Single-Turn und Multi-Turn Geber.
Beim Singleturngeber MUSS die maximale Verdrehung innerhalb einer Geberumdrehung bleiben. Nach dem Einschalten wird die korrekte Position ausgegeben.
Beim Multiturngeber kann die etwas anders sein. "Gute"-Geber erzeugen bei Verdrehung selbst genügend Energie um die interne Elektonik soweit mit Strom zu versorgen um die Geberumdrehungen mitzählen zu können. Üblicherweise sind diese Zähler 12Bit breit (4096 Umdrehungen). Beibt die Verdrehung hier innerhalb der 4096 Umdrehungen so kann nach dem Einschalten die Position korrekt ausgegeben werden.

 

[the_muck]

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Danke für die Antwort...

geht konkret um einen SEW mit AK1H

der AK1H ist dann wohl Multiturn.

https://download.sew-eurodrive.com/download/pdf/16742028.pdf

Hier ab Seite 12 ja etwas beschrieben...
Hier sind ja drei Techniken beschrieben wie das gehen kann.

What happens when a multi-turn encoder reaches 4096 turns?

A multi-turn encoder can track position for up to 4096 revolutions. If the encoder exceeds 4096 revolutions, the position values begin to repeat.

www.motioncontroltips.com

Vielleicht ja jemand eine Ahnung wie das SEW macht?

Danke und Grüße Malte

 

[maxder2te]

What happens when a multi-turn encoder reaches 4096 turns?

A multi-turn encoder can track position for up to 4096 revolutions. If the encoder exceeds 4096 revolutions, the position values begin to repeat.

www.motioncontroltips.com

Vielleicht ja jemand eine Ahnung wie das SEW macht?

Die zählen intern die Überläufe mit und speichern das remanent.

In der Regel ist das nur bei < 1% wirklich ein Thema. Man stelle sich vor, daß der Motor sich 1 Minute lang mit 4000 U/min in eine Richtung dreht um in die Nähe des Überläufs zu kommen

 

[MRupf]

Bei einem multiturn Geber funktioniert das mit der Überwachung der Position vor und nach dem Einschalten. Wenn die Position um mehr als die Hälfte der Anzahl Umdrehungen (2048) abweicht, so wird davon ausgegangen das ein Überlauf stattgefunden hat. In diesem Fall wird die Position korrigiert auf die passende Position innerhalb von +-2048 Umdrehungen zu der Position beim ausschalten.

Das Problem existiert bei nicht binären Getriebeübersetzungen, da der Teiler von i zu 4096 dann nicht Ganzzahlig ist.

Kann in diesem Fall aber auch bei nur einer Umdrehung bereits auftreten. Ist ja möglich das die Position des Gebers nur knapp (zum Beispiel 0.2Umdrehungen) vor dem Überlauf steht beim ausschalten. Eine Bewegung von einer Umdrehung führt dann bereits ins Elend.

Ich wüste keinen Motorenlieferanten der garantiert, dass bei Auslieferung das Feedback genau in der Mitte der Anzahl möglichen Umdrehungen steht.

Die Lösung ist hier meist mit wenig Code bei aufstarrten gemacht, aber vielen ist die Thematik nicht bewusst. Tritt auch bei den Controller auf, da die Positionsübermittlung an den Master meist auch nicht unbegrenzte Auflösung hat...

Dazu gibt es hier ein Beispiel Code (nicht SEW, bin da anders geprägt).

Implementing Extended Multiturn on KAS (Non-Binary Gear Box) | Kollmorgen

On a rotary application with absolute multi-turn feedback, it's possible to run over the feedback unwind. If the machine has a non-binary gear ration (e.g. 3:1), its period is not an integer divisor of the encoder period, allowing the position to not be the same after a power cycle. In other...

www.kollmorgen.com

Extended Multiturn

webhelp.kollmorgen.com

 

[the_muck]

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danke für die Infos, hat mich alles schon sehr weiter gebracht!

Grüße Malte