Hi,
die Position wird über ein Linearmessystem abgefragt (Balluff - Profinet). Der Umrichter über Profinet angesteuerert.
Bitte entschuldige die den Schwammigen Post.
Meine erste Idee war eigendlich einfach ein PID Regler für die Position bis ich über Positioning Axis gestolpert bin. Allerdings bin ich mit der Verschaltung etwas überfordert. Das Beispiel von Siemens (
https://cache.industry.siemens.com/...41575_MC_PreServo_and_MC_PostServo_v10_en.pdf) verstehe ich leider auch noch nicht komplett.
Viele Grüße
Hallo nochmal,
ich fasse kurz zusammen:
- Aktor ist ein Drehstrommotor ohne Geber
- Messsystem ist Linearmesssystem mit Profinet (vermutlich BTL5)
- Umrichter ist MC07B mit DFE32B SBus-Gateway
- Positionierung ist nicht zeitkritisch
Das Messsystem ist an sich recht schnell und lässt eine Aktualisierungszeit von <= 4 ms sicher zu.
Das Profinet-Sbus-Gateway DFE32B (egal ob in eigenem Gehäuse oder direkt im MC07B verbaut) ist am Profinet keine Rakete, aber 8 ms sind realistisch (es lassen sich auch kürzere Aktualisierungszeiten einstellen, aber der Profinet-Stack der Karte liefert die Daten halt nicht allzu schnell).
Sofern am Gateway nur der eine MC07B hängt, beträgt die Sbus Taktzeit 2 ms.
Um TO_PositioningAxis nutzen zu können, musst du dir 2 Dinge überlegen:
1. wie du aus deinem Messsystem ein Profidrive-taugliches Telegramm generierst (das musst du im MC_PreServo machen) - vermutlich Telegramm 83 (wenn das Balluff-Messsystem auch einen Geschwindigkeitswert liefert, dann Telegramm 81).
2. wie du aus den 3 Prozessdatenwörtern, die du mit dem MC07B austauschen kannst, ein Profidrive-Telegramm baust (hier kommt eigentlich nur Telegramm 1 in Frage).
Oberflächlich betrachtet ist das machbar. Die Anbindung von Geber/Antrieb muss halt jeweils über DB erfolgen. (Hier gibts die MC_PreServo/PostServo Anleitung).
https://support.industry.siemens.com/cs/de/de/view/109741575
Das Herunrangieren der einzelnen Freigabe- und Statusbits des Profidrive-Telegramms auf entsprechende SEW Steuer- und Statusbits ist halt etwas Bastelei, aber machbar ist das sicher.
Den Umrichter selber nimmst du am besten in VFC in Betrieb, da hier das Verhalten bei sehr kleinen Drehzahlen besser ist als bei U/f. Die Minimaldrehzahl muss auf 0, die Start-Stop-Drehzahl ebenfalls. Die Rampe muss sehr sehr kurz eingestellt werden.
Alternativ ließe sich auch noch eine Eil-/Schleichgangpositionierung realisieren, hierfür gibts von Siemens ein Anwendungsbeispiel für S7-1500:
https://support.industry.siemens.com/cs/de/de/view/109745386
Eine Positioniergenauigkeit im Bereich +/- 2 mm lässt sich wohl auf beide Arten realisieren.
lg
