... müssen überhaupt beide Achsen im "Lage-" Gleichlauf arbeiten, oder würde auch ein Drehzahlgleichlauf reichen?
Ich denke Dein Verhalten könnte sich schon damit etwas verbessern, dass Du mit Statik (bei Antriebsobjekttyp VECTOR) oder mit Integratorrückführung p1494 (SERVO) arbeiten würdest.
Aber wenn eine Achse nur mitgezogen werden soll (warum auch immer ?), dann könnte man der Impulssperre geben. Wenn ich mit Hochlaufgeber im Antrieb arbeite, dann könnte man die Achse beim Einschalten direkt "fangen", d.h. der Hochlaufgeber (also der Sollwertkanal) setzt auf den Drehzahlistwert wieder auf und weitergehts (mit einen TO habe ich das so noch nicht getestet).
Ich kenne es aber so, dass bei Kopplung die beiden Achsen gleiches Moment haben sollten. Da wäre Statik / Integratornachführung ein guter Ansatz. Wenn Du jetzt aber einen überlagerten Lageregler hast, dann würde ich den da ausknipsen (also auf Drehzahlgergeltes Verfahren am TO umschalten).
Auch sehr schön ist da der Technologieregler. Eine Achse ist der Slave, dessen Drehzahlsollwert ganz leicht korrigiert wird, wenn die Drehmomente auseinanderlaufen. Das funktioniert beim S120 schon deshalb sehr gut, da die Antriebe auf einer CU gerechnet werden und man damit keine Totzeit aufgrund eines Kommunikationsbusses hat.