Steps per unterschiedlich??

[Vido2411]

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Hallo, ich habe vor kurzem einen Thread zu meiner Anlage gepostet (siehe hier: https://www.sps-forum.de/threads/steps-per-bestimmen.111425/). Ursprünglich lief die Steuerung der Anlage über NI- Steuerkarten. Dabei wurden die "Steps per" für die x- Achse auf 141 und für die y- Achse auf 262 gesetzt (nicht von mir aber!). Die Anlage funktionierte. Nun habe ich die alte Steuerung (NI- Steuerkarte) durch eine Neue (CSMIO/IP-A) ersetzt und die Anlage fährt mit den zuvor eingestellten Steps per (141 für die x- Achse und 262 für die y- Achse) ca. um den Faktor 2 größer, d.h. beim eintippen von 10mm fährt die Achse ca. 20mm.

Nun meine Frage:
Wie kann es sein, dass die Achsen unterschiedliche "Steps per" haben, obwohl die selben Motoren mit der selben Getriebe- Untersetzung (4:1) für beide Achsen verwendet werden? Die x- Achse ist ca. 3 mal so lang wie die y- Achse, kann das damit etwas zu tun haben? Oder muss man irgendwas im Steuerungsprogramm (MACH 3) umstellen?

LG Vido

 

[electronics1]

Ganz spontan:
Full step vs. half step?

 

[Vido2411]

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Ganz spontan:
Full step vs. half step?

Heißt das, dass demnach die alte Steuerung Halbschritt und die jetzige Vollschritt wäre, da die "Steps Per" bei der jetzigen Steuerung halb so groß sind wie bei der alten Steuerung?

In der Installationsanleitung der neuen Steuerung (CSMIO/IP-A) steht: "Bei der CSMIO/IP-A-Steuerung entspricht die Schrittzahl der Anzahl der Inkrementalgeber-Impulse pro Motorumdrehung (alle Flanken mit berechnet)". Genau dieser Satz verwirrt mich, weil ich habe nun doppelt so viele Schritte pro Motorumdrehung vor. Auf die ursprünglichen alten 262 Steps Per fallen nun doppelt so viele Schritte an, also 524. Ich habe jedoch die "Steps Per" halbieren müssen?! Oder hat dieser Satz in der Installationsanleitung nichts mit dem Halbschritt bzw. Vollschritt zu tun?

Sorry wenn das doofe Fragen sind aber ich bin noch ziemlich neu in dem Thema!

Danke und LG

 

[electronics1]

Bei Halbschritt braucht der Antrieb für die gleiche Strecke oder pro Umdrehung doppelt so viel Impulse, wie bei Vollschritt.
Beispiel: bei Vollschritt 200 imp./mm wären bei Umstellung auf Halbschritt dann 400 imp./mm.
Ich hab mit der von Dir genannten Steuerung noch nix gearbeitet, aber die Parametrierung muss natürlich mit der tatsächlichen Auflösung übereinstimmen. Es kommt auch darauf an, ob die Geberkarte die Flanken von beiden Kanälen zählt oder nicht.

 

[Vido2411]

Bei dem von mir verwendeten Servoverstärker (SEC- AC 305 von Festo) steht im Datenblatt: „Inkrementalgeber- Auflösung 1024 Inc/U.“

Gemessen habe ich 58mm pro 1 Motor- Umdrehung.

Ich habe gerechnet: 1024*4/58mm = 70,6206897 Schritte pro mm. Das scheint gut hinzukommen, allerdings habe ich die „4“ willkürlich gewählt, weil ich irgendwo was Teilung von 4 gelesen habe (weiß aber nicht mehr genau wo also ist dieser Wert eher eraten).

Im Datenblatt vom Servoverstärker steht auch: „Resolver- Auflösung fest eingestellt auf 16Bit“. Daher kann man auch rechnen:

2^16= 65.536
Getriebeuntersetzung 4:1
58mm entsprechen 1 Motorumdrehung

65.536/4/58mm = 282,482759

Wenn ich diesen Wert wieder durch 4 teile komme ich wieder exakt auf die 70,6206897 von oben.

Wie rechnet man nun genau? Beziehe ich mich auf die Reslover- Auflösung von 2^16Bit oder auf die Inkrementalgeber- Auflösung von 1024 Inc/U? Die Motoren die ich verwende sind ebenfalls von Festo und diese arbeiten mit Resolvern.

Btw: wo kann ich nachsehen ob die Geberkarte die Flanken von beiden Kanälen zählt?

Vielen Dank!

 

[electronics1]

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Der Faktor von 1024 zu 65536 ist 2^6, das entspricht dezimal dem Wert 64.
Wenn der Drehgeber an der Welle 1024 Impulse pro Umdrehung ausgibt, dann muss die Welle 64 Umdrehungen machen, damit die Karte bei einer Auflösung von 65536 entsprechend eine einzige ganze Umdrehung erkennt.

Andere Frage: Ist das System inkrementell (Spuren A & B,), oder ist es absolut (dem Drehwinkel entsprechend 16 Bit, bzw. 16 Adern vom Geber zur Karte)?
Wenn das Erste zutrifft, dann passt der Geber mit der Karte nicht zusammen, bzw. muss irgendwo ein Teiler-Faktor angepasst werden.
https://de.wikipedia.org/wiki/Gray-Code

Wenn das Zweite zutrifft, dann kann man den Teilerfaktor anpassen, indem man die Bit-Signale verschiebt (alle Bits vom Geber zur Karte um eine Stelle verschieben ergibt einen Faktor von 2^1 (dez. = 2).

Z.B.:
Drehgeber hat Auflösung von 10 Bit (1024), diese 10 Bits werden an der Karte (16 Bit Auflösung) von Bit 6 bis 15 (Bit 0 bis 5 bleibt frei) aufgelegt, dann ist zwar die Auflösung des Drehwinkels geringer, aber eine Umdrehung der Welle entspricht auch an der Resolverkarte genau einer Umdrehung. In diesem Fall zählt die Karte nicht in 1er-Schritten, sondern in 64-Schritten (0-64-128-192-256...) bis zum Endwert von 65536, was eben auch 1024 Einzelschritten entspricht.

 

[Vido2411]

Okay, also wenn ich das richtig verstanden habe, kann ich auf beide Varianten rechnen:

1) ich verwende die 1024Inc/U, diese dividiere ich durch die pro Umdrehung gemessene Länge von 58mm und multipliziere mit 4, weil eigentlich muss ich die mm pro Umdrehung an der Antriebswelle eintippen, ich habe jedoch die 58mm an der Abtriebswelle gemessen, daher der Faktor 4 (Getriebeuntersetzung).

2) ich rechne mit den 16Bit, was 65.536 Inkrementen entspricht. Wenn ich die 65.536 durch die 64 dividiere (weil sich die Antriebswelle eben 64 mal drehen muss um die 65.536 Inkremente zu zählen- benötigt werden aber die Inc/U = 65.536/62 = 1024Inc/U) , erhalte ich die 1024Inc/U wieder.

Das von mir verwendete System ist Inkrementell: Spur A, Spur B und Spur C (Referenzmarke).

Ich verstehe was du mit den verschieben der Bits meinst, weiß allerdings nicht genau wie ich das machen soll

 

[electronics1]

Ich hab gerade das Handbuch vom Servoverstärker überflogen. Da gibt es eine Software zur Parametrierung. Mit dieser SW kann man auch das Verhältnis von Geber zu Resolver einstellen. Die 16 bit sind die interne Auflösung des Resolvers.
Dazu musst Du aber selber das Handbuch genau durchlesen, dann findest Du auch die entsprechenden Texte darin. (Ich hab ca. 3 Minuten dazu benötigt, um die entsprechende Stelle zu finden).

 

[Vido2411]

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Alles klar. Vielen Dank für deine Hilfe!

LG Vido