IST-Drehzahl stimmt nicht mit SOLL-Drehzahl überein

ZottelMD

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Huhu,

ich benötige mal wieder einen Rat. Ich versuche gerade mein Problem mit der Lageregelung zu lösen
https://www.sps-forum.de/threads/pr...n-lagegeregelt-und-nicht-lagegeregelt.103923/

. Ich habe eine CPU 1516 + CU 320 + Active Line Module + 2 x SMM + 2 x 1FT7-Servos

Auf der Suche nach dem Problem, habe ich eben einfach mal pauschal 2 neue TOs angelegt. TOs für die Antriebsachsen. Statt der alten Paarung (Positionierachse = Achse 1 & Synchronachse = Achse 2) probiere ich nun 2 x Synchronachsen. Laut Motion Control Datenblatt kann eine Synchronachse auch einer anderen Synchronachse folgen. Da ich eigentlich nie Positionieraufgaben a la "drehe dich bitte 720° und dann STOPP" anwende, sondern immer nur Drehzahlen fahre, lag mir das eben nahe, testweise auf Positionierachsen zu verzichten. Gleichzeitig muss/will ich aber für meinen Prüfstand MC_GearIn benutzen. Demnach muss ich mindestens Synchronachsen verwenden und simple Drehzahlachsen reichen nicht aus, weil sie keine Lageregelung mitbringen.

Abb. 1 Prüfstand:

1622660971108.png

(Testfahrzeuge sind kleine Gokarts mit starrer Hinterachse. Servo 1 und Servo 2 sind also starr miteinander verbunden, wenn alles korrekt in Betrieb genommen ist.)

Zu Testzwecken und um Gleichlauf zu testen, habe ich nun die Hinterachse aufgetrennt. Beide Servos können sich also frei und mechanisch ungekoppelt drehen. Etwas schwer in Abb. 1 zu erkennen, zwischen rechter Drehmomentmesswelle und rechter Metallbalgkupplung ist Luft. Ich habe den rechten Servo nach rechts gezogen und vom Strang abgekoppelt. Nachdem ich die neuen TOs angelegt habe, wollte ich zunächst nur testen, ob beide Achsen korrekt fahren. Ich benutze also wieder MC_MoveJog, gebe Drehzahl und Drehmoment vor und erwarte zum Beispiel, dass beide Achsen mit 50 rpm drehen. Die Sollwerte im Telegramm gehen auch gleichartig raus:

Abb. 2 Telegramm-Ansicht:

1622660589946.png

(Links ist Antrieb 1 und rechts ist Antrieb 2 dargestellt. PZD 2+3 stehen jeweils auf dem gleichen Zahlwert)

In den TOs ist keinerlei Getriebe oder andere Übersetzung eingestellt. Trotzdem dreht sich die Achse 1 immer zu langsam. Egal welche Drehzahl ich beiden gebe, sie hinkt der Solldrehzahl stets hinterher. Die Differenz ist immer so ca. 10 bis 15 rpm. Als ich noch die Kombination Positionierachse + Synchronachse hatte, erreichte Sie die Solldrehzahl völlig problemlos. Ich muss aber testweise irgendwas verändern, weil ich den Fehler aus dem Lageregelungs-Fred (oben verlinkt) nicht finden kann.

Abb. 3 Drehzahldifferenz

1622661267894.png

(Bildschirmausschnitt der HMI Sicht.)

Auch wenn ich die Achse 1 über die Inbetriebnahme-Maske (Startdrive in TIA) fahre und 50 rpm einstelle, dreht sie nur mit 33 rpm. Welche dumm Einstellung könnte dafür Ursache sein?

Viele Grüße undbesten Dank
Basti
 
OP
Z

ZottelMD

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Ziehe die Frage zurück. Dummer Fehler. Ich denke ich habs gefunden. Bei früheren Tests und Rumspielereien hatte ich mal den I-Anteil aus dem S120 Drehzahlregler im Antrieb 1 auf 0 ms gesetzt. Damit bleibt in der Theorie ja eine Regelabweichung.

1622663595279.png

Statt 0 ms habe ich wieder auf standard 10 ms gestellt. Zwar erklärt sich mir nicht, warum unmittelbar zuvor, vor dem Umstellen auf 2 x Synchron Axis TOs, keine bleibende Drehzahlabweichung vorhanden war. Also jener Fall, als mit der Kombination Position Axis & Synchron Axis gefahren bin.

Ich denke hier muss ich den Fehler suchen.

/closed
 
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