TwinSafe AX5805 Drive Optionskarte Inbetriebnahme

[lux]

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Hallo, hat schon mal jemand von euch eine AX5805 Optionskarte für einen AX5000 Servoverstärker Inbetrieb genommen?
Versuche jetzt schon seit 2 Tagen diese mit der EL9600 (EL19014 & EL2904) zu verknüpfen, doch es kommen immer wieder andere Fehlermeldungen.
Habe gelesen das Beckhoff da ein Schulungstag für anbietet, war da schon mal jemand von euch oder kann mir evt. so weiterhelfen?
Vielen Dank im vorraus!

 

[Bl000b3r]

Wir haben bei uns AX5203 Servokontroller mit den AX5805 Safety Karten.

du meinst bestimmt eine EL6900 mit den dazu gehörigen ER1904 Eingangs- und EL2904 Ausgangsklemmen.
Sei mal bisschen genauer was konkret dein Problem ist ...

 

[Bl000b3r]

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hat es sich erledigt ?

 

[NoobBinary]

Hallo zusammen

Ich habe mich gerade in TwinSAFE eingearbeitet für meine Diplomarbeit.

Ich habe ebenfalls ein wenig Probleme und zwar hab ich:
-Einen AM8541-0DH1-0000 Motor
-Eine AX5106 Antrieb mit der AX5805
-die AX5805 mit Revision AX5805-0000-0018 also >=17 somit Motor Default data = 0x0000
-TwinCAT Build 4024.65
-TwinSAFE auf neusten Stand gebracht

Mein Problem ist, dass ich den Motor Bewegen kann im STO-Mode aber nicht im Standard Mode.

-Ich habe einen Safe Reset Eingang über den EL1904 auf den AX5805 mit einem decouple baustein und betätige diesen
-Ich gebe die Achsfreigaben (Bild unten "Setzen" von: Regler, Vorschub+, Vorschub- (einfach mit dem "Alle" Befehl)).
-Ich tippe einen Fahrbefehl ein (++)
Ich habe dann den folgenden Fehler:
"0x4225 Die Achse bzw. der Antrieb ist nicht betriebsbereit für eine positionierung."
Folgendes Bild dazu:


Dafür muss ich es soweit ich weis hinkriegen "Drive in a safe state" auf false zu setzen dieser ist momentan immer auf "true"...


Ich habe gesehen, dass laut Betriebsanleitung im Standard Mode mehr Parameter konfiguriert werden müssen als lediglich die für den STO Mode

(Build abhängig). Das wurde alles geprüft:

Ebenfalls ist mir bewusst, dass ich alle Output Controlwords auf 1 ziehen muss, um diese zu deaktivieren, was momentan der Fall ist. Momentan versuche ich es ohne eine Überwachung einer Funktion also einfach mal den Motor zum drehen zu bringen, während dem der Ax5801 im Standard mode ist und alle Sicherheitsfunktionen inaktiv sind....

Help.
Danke für jede Rückmeldung!

 

[NoobBinary]

Kleines Update zu meinem Beitrag oben, mittlerweile habe ich herausgefunden, dass es in den Online CoE Daten der AX5805 Folgende Fehler hat:

FA10:07 Debug7 (Axis 1): 0x0240 = "Parameter fehlerhaft oder noch nicht geladen"
FA 82:01 Fehler MC1 0x0746 = "Registerkommunikation: Parametrierter Motor der Achse 1 stimmt nicht mit dem angeschlossenen Motor überein"


Das Problem ist aber, dass der String stimmt, es sollte also übereinstimmen:


Nachtrag:



Grüsse,

 

[samus]

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In der Doku steht folgendes zu deinem Motor:



Ich nehme an, dass du hier nicht den kompletten motorstring eintragen musst. Wichtig sind auch die Motorpolepairs und das speed Compare window.

 

[NoobBinary]

Guten Abend Samus

Vielen Dank für deine Antwort!

Ja so hab ich es zuerst auch gehabt „AM8541-xDxx“ und es dann weil es nicht geklappt hat geändert.. Ich war etwas verwirrt je nach Dokument sieht mans auf beide Schreibweisen. Im Anhang ein Bild zur Anleitung des AX8505 mit einem Beispiel mit komplettem String.

Nichts desto trotz versuche ich das gerne nochmals auf die andere weise- dazwischen ist einiges passiert und das mit der CoE-Objekt-Diagnose habe ich nicht von Anfang an gewusst / geprüft, wer weiss ob damals ein anderes Problem für den selben Auslöser gesorgt hat.

Die Anderen Daten sind alle drin laut Parameterliste die ich im ersten Post dazugehängt habe „4.6.5.2 Standard mode“.

Liebe Grüsse

 

[NoobBinary]

In der Doku steht folgendes zu deinem Motor:

Anhang anzeigen 89536

Ich nehme an, dass du hier nicht den kompletten motorstring eintragen musst. Wichtig sind auch die Motorpolepairs und das speed Compare window.

Anhang anzeigen 89535

Sorry für die späte Rückmeldung- ich kam erst gestern dazu es nochmals zu versuchen. Das hat geholfen! String wie folgt eingegeben AM8541-xDx1 und nun mit erfolg die SLS Funktion konfiguriert und getestet.

Vielen Dank Samus!

Liebe Grüsse.

 

[Seko]

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Hallo zusammen,

ich habe den ähnlichen/gleichen Fehler wie der TE, nur die Komponenten weichen ab:

TwinCat 3
2x AX5206 jeweils mit AX5805 bestückt
3x AM3033xEx0
1x AM3023-0D41-0000
1x EL6900
1x EL1904
1x ES1104
1x ES2004

Über dieses Forum, ergänzt mit einigen YT Tuts, habe ich das System soweit bekommen, dass mir keine Fehler mehr angezeigt werden ?!

Sobald ich die Achsen-Freigaben: Regler, Vorschub +/- aktiviere, springt die Achse nicht auf "Ready", aber es kommt auch kein Fehler auf.



Lediglich im Drive-Manager wird angezeigt, dass die Safety-Card aktiv ist



In einem anderen Beitrag in diesem Forum habe ich gelesen, dass an der AX5206: STO, SOS, SSR, SS1 und SS2 = TRUE sein müssen. Also habe ich mit Hilfe von Quellen im Internet ein seeehr einfaches Safety-Programm erstellt, womit alle o.g. Parameter auf TRUE gehen und dennoch sich die Motoren nicht ansteuern lassen. Übrigens sind die Motorwellen auch von Hand "beweglich".



Die hier erwähnten Debug-Einträge habe ich auch geprüft:



Was mache ich falsch? Kann mir bitte jemand weiterhelfen?

Viele Grüße
Seko

 

[PAC_Man]

Ohne groß Ahnung zu haben... Geschwindigkeit = 0?

 

[Seko]

Das wäre auf jeden Fall mal ein Ansatz Ich dachte eigentlich, dass sich diese Geschwindigkeitsvorgabe auf eine NC-Fahrt auf Zielposition bezieht? Danke für den Hinweis, probiere ich aus.

 

[asci25]

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FA10:07 (Achse 1) und 08 (Achse 2) = 0x240

Bedeutet:

• Abschaltgrund: Die Parameter sind fehlerhaft oder wurden noch nicht geladen
• Fehlerreaktion: STO (Safe Torque Off)

Frage: Hast du den Motor in der Safety konfiguriert?

Entweder schaltest Du den STO-Mode (Safety-Parameter 2041 und 2841) ein, dann geht aber auch nur STO und die anderen Funktionen nicht

Oder Du trägst den Motorstring und die richtige Poolpaarzahl ein. Den Motorstring bekommst Du im Drive-Manager, Channel X --> Parameter --> Motor and Feedback, die Anzahl der Poolpaare unter Drive-Manager, Channel X --> Parameter --> Motor and Feedback --> Motor --> P-0-0051 und die trägst Du in der Safety-Karte bei den Safety-Parametern 2002 und 2802 ein. Den Motorstring setzt Du im Reiter "General AX5805 Settings" der AX5805.

Übrigens sind die Motorwellen auch von Hand "beweglich".

Da kannst Du mit einigen Sicherheitsfunktionen Probleme bekommen, wenn die Motoren keine Haltebremse haben und sich ohne Ansteuerung bewegen.

 

[Seko]

Update: An der Geschwindigkeit lag es nicht, auch wenn ich einen Wert >0 eintrage, gibt es keine Freigabe. Heute habe ich die in einem anderen Forumsbeitrag erwähnte Dummykarte erhalten und eingebaut. Siehe da, sofortige Freigabe und die Motoren drehen, auch mit Geschwindigkeit = 0.
Also dann können wir die Geschwindigkeit als Ursache ausschließen?



@asci25
Ich hab die Motortypen in der Safety eingetragen, die Polzahlen etc. entsprechend den Vorgaben aus dem AX5805 Bedienungshandbuch angepasst. Die Motoren v. Achse 1-3 sind identisch, nur der Motor von Achse 4 ist ein Anderer.



Safety-Daten von der AX5805



Die markierten Parameter stimmen mit den der Bedienungsanleitung überein.



Bei den AX Verstärkern sind die Safety-Cards in P-0-2000 eingetragen:



Die NC-Parameter hab ich aus der Beckhoff-Datenbank importiert.
Genau diese Config funktioniert leider irgendwie nicht.

Viele Grüße
Seko

 

[asci25]

So lange FA10:07 und FA10:08 nicht auf 0 stehen, sind die NC-Parameter irrelevant.
Probiere mal den STO-Mode aus, da werden wesentlich weniger Voraussetzungen erwartet.

Dumme Frage: Du überträgst das Safety-Programm nach der Änderung der Safety-Parameter und aktivierst danach auch die Konfiguration?

 

[Seko]

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Naja also ich passe die Parameter im Config-Mode an, speichere das Projekt, aktiviere die Config, wähle Free Run aus, wechsle in den RUN-Mode, geh auf das Zielsystem in Safety, refreshe die CRC, lade sie hoch, verifiziere über Twinsafe-Safety, lade das Safety-Project herunter, logge mich in die PLC und starte das Programm. Dann Resette über einen Button und die TwinsafeGroup wechselt in "Run".

Dumme Frage: Hab bemerkt, dass ich die CX9020 in den Komp.Liste nicht aufgeführt habe. Das Projekt läuft also auf der CX9020, nicht lokal. Macht das denn einen Unterschied?

 

[asci25]

Bei der Beschreibung kratzt es mir schon ein wenig am Hinterkopf.

Also um im Editor etwas zu ändern ist es völlig Wurscht, ob die Runtime im Config-Mode oder Free-Run oder sonst was ist. Dein XAE-PC (Editor) ist dagegen immer immer im Config-Mode.

Zu deiner "dummen Frage": Das PLC-Projekt sollte auf dem Rechner laufen, der die Verbindung zur Safety-PLC hat. In Deinem Fall wird das wohl der CX9020 sein. Ich gehe davon aus, Du hast da eine EL69X0 oder EL1918 als Safety-PLC. Dort gehört das Safety-Projekt drauf.

Nun zur der richtigen Reihenfolge, ich mache es mal etwas detaillierter, die andere Dinge kannst Du weglassen:

Zuerst stellst Du sicher, dass Du mit deinem CX verbunden bist und nicht Lokal.

Dann muss das Zielsystem für die Safety richtig eingestellt sein, ich meine im Dialog rechts neben dem Projekt-Explorer, wenn Du Zielsystem ausgewählt hast..


Hier geht es los.

Wenn Du die Safety verifizieren kannst, kommt der Download des Safety-Programms. Dafür nimmst Du am besten "Mehrere Safety Projekte herunterladen", weil Du dann nicht die Seriennummer vorher notieren musst.


Dann wird die Konfiguration aktiviert.


Die Frage nach dem Neustart bestätigen.



Das war es. Also kein Config-Mode, kein Free-Run und Safety und Konfiguration in der richtigen Reihenfolge.

Was macht CoE FA10:07 und FA10:08 im AX5805? Darauf musst Du Dich zuerst konzentrieren.