Hallo mecs133,
wir haben einen UR10. Was für Programmierbeispiele suchst du? Warum brauchst du überhaupt Beispiele? Wie mein Vorredner van schon schrieb: "Einfach rumspielen, kann ja nicht viel kaputt gehen."
Das Ding wird ja ganz einfach über das Touch Panel "programmiert" bzw. parametriert. Bei uns gab es mal einen 1-Tägigen Einführungskurs, der Rest ist und war learning-by-doing..
Gruß
MeisterLampe81
Hallo mecs133,
guck mal in das Handbuch vom UR5 http://www.universal-robots.com/Adm...ware_version_SW_1_6/manual_de_UR5_CB2_E67.pdf , da ist ab Seite 77 der FORCE-Befehl beschrieben.
Hier ist dein Problem auch beschrieben:" Trifft der Roboter in einer Achse, für die eine Kraft ungleich Null eingestellt ist, auf
keinerlei Hindernisse, beschleunigt er die Bewegung entlang/an dieser Achse."
Du kannst den UR5 und UR10 übrigens komplett ohne Schutzzaun/-gitter betreiben. Das war auch ein ausschlaggebener Grund, warum wir uns für diesen Roboter entschieden haben. Der Roboter hat eine spezielle Kollisionserkennung die sofort schaltet, wenn der Arm auf einen Gegenstand oder eine Person trifft. Habe es selber schon getestet... Die Beanspruchungsgrenze ist lt. Handbuch niedriger als 150N. Du mußt natürlich noch darauf achten, das das Werkzeug auch niemanden verletzen kann (schafe und spitze Kanten etc.).
Gruß
MeisterLampe81
Soweit ich weiß kann er nur Modbus TCP.
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