Beckhoff EL7041-0052 Schrittmotorklemme

[SPSMichi]

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Moin in die Runde,

ich habe eine Frage/Problem zu der Schrittmotorklemme von Beckhoff. Ich möchte grundsätzlich den Motor zu Testzwecke drehen lassen. Ob absolut oder relativ wäre erstmal nicht so wichtig für mich. Ich habe das bisher nur über einen externen Schrittmotortreiber und schnelle Ausgänge gemacht. Nun habe ich mir vor einiger Zeit diese Schrittmotorklemme von Beckhoff besorgt und wollte damit mal rumspielen.

Ich habe einen C6015 mit Win10, daran via Ethernet-Leitung einen EK1101, daran zwei EL1808 und eine EL2808, dahinter kommt die EL7041-0052.
Beim Hardwarescan wurde eine NC-Achse autom. angelegt.
Unter CoE-Online habe unter dem Register 8010 Maximalen Strom(1,5A) und Spannung(24V) eingestellt. Das habe ich dann aktiviert. Die Steuerung startet auch aber die Klemme scheint einen Fehler zuhaben. Die Diag-LED Leuchtet Orange was laut Anleitung falsche Konfiguration bedeutet. Im Twincat kommt die Fehlermeldung "'Klemme 5 (EL7041-0052)': (0x8101) Betriebsart inkompatibel zum PDO-Interface: 0x{0,X}, {1} " .


Kann mir jemand weiterhelfen?


Vielen Dank schon mal

 

[oliver.tonn]

Die Fehlermeldung besagt, dass die über COE eingestellte Betriebsart nicht zu der Konfiguration der POE Parameter passt.
Da musst Du ran. Ich habe leider gerade kein TwinCAT zur Hand, sonst könnte ich mehr dazu sagen.
Ansonsten versuch mal den Drive Manager 2 (TE5950) zu installieren und zu nutzen.

 

[SPSMichi]

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Danke für die schnelle Antwort

Ich habe die Klemme nochmal auf Werkseinstellung zurücksetzt und Spannung und Strom wieder eingestellt.
Ich habe nochmal alles eingescannt.

Den Drive Manager habe ich installiert, der findet aber keine Achse. Bei den unterstützten Klemmen und Antrieben ist meine Klemme aber auch nicht aufgeführt.

Nach dem Reset habe ich nun eine andere Fehlermeldung:
11.12.2025 21:14:58 928 ms | 'TCNC' (500): 'Achse 1' (Achs-ID: 1, Grp-ID: 1): Achse/Gruppe oder eine zugehörige Slaveachse besitzt keine Reglerfreigabe und nimmt somit keinen Auftrag an (Fehlercode: 0x4260) !

Im Anhang die Fehlerbeschreibung aus dem Infosys

Hast du dazu auch noch einen Hinweis?

Danke Dir schon mal ;D

 

[oliver.tonn]

Sorry wegen dem Drive Manager, das hatte ich vorher nicht kontrolliert.
Alle anderen Daten, wie Anzahl der Schritte, Haltestrom, Innenwiderstand usw. hast Du auch bei den COEs gesetzt?
Im Motion Knoten hast Du bei der Achse auch alle notwendigen Werte (Beschleunigung, usw.) gesetzt?

Die 48V liegen auch an?
Du nutzt die Beckhoff NC, hast Du die Achsen denn mit MC_Power auch eingeschaltet und Overdrive dabei auf einen Wert >>0 gesetzt, wenn Du die Achse über ein SPS-Programm steuerst?
Willst Du die Achse über den Motion Knoten über den Reiter Online Steuern musst Du diese erst bei Freigaben "einschalten", dann kannst Du Sie steuern.

Allerdings darf dann kein SPS-Programm laufen das MC_Power nuntzt, sonst werden diese Einstellungen wieder überschrieben.
Ist die Achse aktiv, sieht das so aus.

Jetzt kannst Du sie steuern.

 

[PatrickSt]

Hallo Michi,

ich setze die EL7037 ein, die dürfte sich denke ich nicht so stark von deiner unterscheiden.
Ich meine, dass ich das Problem auch mal hatte.
Schau mal bitte in den Reiter "Prozessdaten" deiner Klemme, und schau nach, welche PDO-Daten hier eingestellt sind:


Und vergleiche das mal mit dem Operation mode in den CoE-Daten


Die Klemme (zumindest die 7037) kann nämlich auch unabhängig von der NC einfache Achsbefehle ausführen. Und wenn die Klemme denkt, dass sie das selbst macht, gleichzeitig die NC aber alles vorgeben will, dann gibts eben Probleme.

 

[oliver.tonn]

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Und vergleiche das mal mit dem Operation mode in den CoE-Daten
Anhang anzeigen 93049

Die Klemme (zumindest die 7037) kann nämlich auch unabhängig von der NC einfache Achsbefehle ausführen. Und wenn die Klemme denkt, dass sie das selbst macht, gleichzeitig die NC aber alles vorgeben will, dann gibts eben Probleme.

Das meinte ich mit meinem Beitrag in #2, aber ich hatte leider kein TC3 zur Hand für Screenshots.

 

[SPSMichi]

Vielen Dank für die vielen Tipps.

Ich versuche mal alles zubeantworten:


1. Im Motion-Knoten habe ich nichts verändert. Werte stehen aber drinn. Hauptsächlich habe ich da nichts geändert, da ich da wenig Ahnung habe was Beschleunigung angeht.

Da ich einen 24V NEMA17 verwende habe ich 24V angelegt und auch in der Klemme eingestellt. Laut Anleitung kann die Spannung doch bis 48V betragen, oder verstehe ich das falsch und ich kann nur Motore mit 48V betreiben?

2. Aktuell ist das SPS-Programm leer, also kein MC_Power oder weiter Bausteine aus der Lib. Da sollte also nichts überschrieben werden.

3.Wenn ich die Freigabe setzten will wie du es auf dem Screenshot darstellst, bekomme ich folgende Fehler angezeigt.

Fehler 1
'Achse 1' (Achs-ID: 1, Drive-ID: 1): Die Achse hat für mehr als 17098 durchgehende NC-Zyklen ungültige IO-Daten erkannt und ist gestoppt worden ('WcState': working counter error) (Fehlercode: 0x4655) !

Fehler 2
'Achse 1' (Achs-ID: 1, Drive-ID: 1): Die Achse hat für mehr als 17098 durchgehende NC-Zyklen ungültige IO-Daten erkannt und ist gestoppt worden ('WcState' (MDP511): encoder working counter error) (Fehlercode: 0x4466) !



Zu Patrick:
Das habe ich nochmal geprüft und tatsächlich stand bei mir in den CoE unter dem Regsiter "Automatic". Das habe ich dann wie du es zeigt auf Position Controller gestellt. Das hats leider auch nicht zum laufen gebracht



Vielen Dank für eure Unterstützung

 

[oliver.tonn]

Laut Handbuch kann die Versorgung 8V-48V betragen.
Die Kommunikation scheint nicht venünftig zu klappen.
Wie sieht Deine Hardwarekonfig aus?
Wie ist der EK1101 verdrahtet, was hast Du wo an der EL7041 angeschlossen?
Seltsamerweise gibt es zur Variante 0052 kein Handbuch.
Nachtrag: Schau mal beim EtherCAT Master nach, ob der Master und alle Klemmen im OP sind. Erhälst Du beim aktivieren der Konfiguration auf dem Zielsystem eine Warnung?
Die Variante 0052 hat keinen Encoderanschluss.

 

[SPSMichi]

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Ich habe den EK1101 mal gegen einen CX9020 Win CE getauscht. Bedeutet, dass die Klemme jetzt direkt auf dem E-Bus mit dem CX liegt, damit diese Fehlerquelle ausgeschlossen ist. Es kommt aber auch beim CX9020 das gleiche Verhalten.

Das Anschlussbild sieht folgendermaßen aus. CX9020, 1x Siemens 24V DC 5A Netzteil. Sowohl die Systemspannung als auch die Powerkontakte sind vom CX9020. Danach kommt direkt die EL7041. Das Anschlussbild habe ich versucht bei Paint nachzumalen. Aber auch hier, der Schrittmotor liegt an und bei der Motorspannung habe ich 24 angelegt. Der Rest der Kontakte sind frei und nicht verdrahtet


Die Klemme steht nicht im OP sondern im Error, wie auf dem Bild zusehen

 

[oliver.tonn]

Mach bitte mal einen (lesbaren) Screenshot von der gesamten Entwicklungsumgebung wo der Hardwareknoten aufgeklappt ist und der Online Reiter vom Master geöffnet ist.

 

[oliver.tonn]

Habe gerade gelesen, dass die Klemme sich im Zustand Error befindet, dann kann auch nichts gehen.
Hsst Du schon mal probiert bei der Onlineansicht der Klemme (Nicht die des Masters) auf den Button Fehler zurücksetzen (Oder so ähnlich) zu klicken und eventuell danach noch diese in den Zustand Init und dann in OP zu setzen.
Ich habe wieder kein TC3 zur Hand, bei manchen Klemmen kann man eine Diagnose anzeigen lassen, gibt es bei der EL7041 sowas?
Steht im Meldungsfenster von TC3 etwas erhellendes?
Ist die Klemme neu oder gebraucht?
Nachtrag: Vielleicht hat unser Master of Beckhoff hier @asci25 noch eine Idee. Ansonsten würde ich als Lösung -157 vorschlagen, die Beckhoff Hotline.

 

[asci25]

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Moin,

ich befürchte, dass die Klemme defekt ist.

Folgendes muss auf Anhieb funktionieren:

Klemme ganz links und einzeln stecken, um Probleme mit anderen Klemmen auszuschließen.
24V- Versorgung über die Powerkontakte muss anliegen. Zu messen am linken Teil, Klemme 3 und 7.
24V oder 48V- Versorgung angeschlossen am rechten Teil, Klemme 3,4 und 7,8 - und niemals die 0V trennten, wenn die Motorversorgung + angeschlossen ist. Das kann den Motortreiber zerstören. Die Auswirkungen sind dann aber etwas anders.

Neues Projekt, Klemmen scannen, die Achse vollautomatisch erstellen lassen, Versorgungsspannung des Motors und Motorstrom eintragen, Konfiguration übertragen, Achse aktivieren freigeben und Overdrive auf 100%.

Für einen genaueren Support wäre zusätzlich ein Bild von den LED's der Klemmen hilfreich.

Ich hatte vor kurzem ein Projekt mit fast 100 NC-Achsen, davon waren die Hälfte mit genau dieser EL7041-0052. Die Anlage hat es bis ins Fernsehen geschafft, mit Ministerpräsidentenbesuch (selbst prom. Physiker) usw.

 

[SPSMichi]

Moin,

die Klemme ist vor 3 Jahren neu gekauft und lag seid dem nur rum.

Habe es nochmal nach deiner Anleitung ausprobiert, ergab aber leider auch kein Erfolg.

Dann ist sie wohl defekt :C


Hier noch ein paar Bilder

 

[asci25]

Was zeigt der EtherCAT-Status jetzt an? Ach ja, die Entwicklungsumgebung ist aber aktuell - und nicht älter als 3 Jahre?

 

[SPSMichi]

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Ja, ich nutzte die 4024.71

Mit der 26er warte ich noch etwas.


hier ein Foto...

 

[Guga]

Die Fehlermeldung sagt doch schon alles.
Es gibt ein CoE Objekt das den Typ der Ansteuerung definiert.
Je nach Typ ist das EA Abbild der Klemme unterschiedlich.
Und bei dir passt CoE Wert nicht zum EA Abbild (Prozessdaten).
Ich kann morgen schauen welches Objekt konkret es ist.

 

[asci25]

Die Fehlermeldung sagt doch schon alles.

Nur wenn das nach einem Scan ohne weitere Veränderung des Projekts einfach so passiert, ist das eine echt eine harte Nuss. Eventuell könnte ein Firmwareupdate das Problem lösen.

Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EP/EPP/ERPxxxx

 

[Guga]

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Ich hatte gestern nicht den ganzen Thread durchgelesen. Deshalb jetzt etwas mehr Text.

#1: DriveManager und EL70x1 funktionieren nicht zusammen. Es gibt von Beckhoff Nachfolgemodelle dieser Klemmen (EL70x7) und auch schon Nachfolgenachfolge (EL7062) die im DriveManger unterstützt werden.
#2: Die Klemme kann eine einfache Trajektorenberechnung selber durchführen oder aber man nutzt die NC.
Hier im Thread war es immer die NC also bleiben wir mal dabei.
Das EA-Abbild bzw. in den Prozessdaten muss nun entweder Postition Control oder Velocity Control (oder Varianten davon) ausgewählt werden.
#3: Die EL7041-0052 hat kein integrierten Encoder. D.h. es ist wurscht ob man die Klemme Geschwindigkeits oder Positionsgesteuert anfährt.
Da ich die Klemme selber noch nie genutzt habe würde ich mit dem Default nutzen = Velocity Control Compact
=> In den Prozessdaten ist dann aus Auswahl "Velocity control Compact".
#3: Der Wert im CoE-Objekt 0x8012:01 - Operation Mode muss jetzt passen.
Hier bitte den Wert auf 1 = Velocity direkt setzen. Ich glaube mich vage zu erinnern das es mit Automatic nicht immer funktioniert hat (komme hier aber nur sehr selten vorbei - ist also schon Jahre her).

Und dann ausprobieren - ohne Schleppfehlerüberwachung.
Das ist dann nochmal so ein Thema da man 2 Werte in der NC passend setzen muss, konkret (in orange der relevanten Parameter - unter der Vorraussetzung das du in die 99% Kategorie fällst und der Motor 200 Schritte pro Umdrehung hat und du max 10U/sec fahren könntest.

- Scalierungsfaktor Berechnung .
= 360 [Grad/Umdrehung]/(200*64)[Fullsteps*Microsteps] = 0.028125
- Referenzgeschwindigkeit
= 10 [Umdrehungen/sec] * 360 [Grad/Umdrehung] = 3600 [Grad / Sekunde]

 

[SPSMichi]

Er fäääährt
Habe ihn in der Klemme von Positionscontrol auf Velocity gesetzt, die Schleppfehlerüberwachung deaktiveirt und siehe da. Er dreht.
Vielen Dank.

Ja 200 Schritte treffen auch bei mir zu.


Nun habe ich noch eine letzte Frage. Nach 15min herumfahren wurde mein kleiner Schrittmotor ganz schön heiß. Spannung und Strom sind aber eingestellt. Gibt es noch weitere parameter die dieses Verhalten belegen könnten( Haltestrom ect). Ich habe mal ein NEMA 23 angeschlossen. Der war kaum warm nach ein paar Fahrten.

Vielen Dank für euren Support. Das freut mich sehr

 

[Guga]

Das ist allgemein so.
Die Klemme bestromt die Spule entsprechend in Abhängigkeit eines Bits im Control-Word mit dem maxCurrent oder reducedCurrent.
Die NC schaltet auf den ReducedCurrent um wenn du im TargetWindows bist.

Das bedeutet im Umkehrschluss: Schrittmotoren werden eigentlich immer ordentlich warm.
Nur mit einem hochwertigeren Encoder kann man prinzipiell auswerten ob/wieviel Kraft benötigt wird um den Motor zu bewegen und dann den Strom dynamisch anpassen. Und die EL70x1-Klemmen haben diese KnowHow nicht an Bord (wie gesagt gibt es Nachfolgemodelle) abgesehen davon das deine Klemme kein Encoder unterstützt.