TIA Fahren auf Festanschlag mit Schrittmotor

[ktmtreck]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

Hallo zusammen!

Im Rahmen einer Anwendung arbeite ich mit Linearachsen die durch Schrittmotoren angetrieben werden.
Als SPS wird eine 1512C verwendet, als Antrieb wird eine Siemens TM PTO4 Karte verwendet. Die Schrittmotoren haben zusätzlich noch Inkrementalgeber verbaut, die über eine TM PosInput2 Karte ausgelesen werden.

Nun zur eigentlichen Herausforderung.
Mit einer Achse sollen Teile von oben auf einen Anschlag „gestellt“ werden. Momentan löse ich das über ein MC_MoveAbsolut Auftrag auf eine bestimmte Position. Die Teile haben jedoch eine bescheidene Fertigungstoleranz +/- 3mm. Sind sie zu kurz, schweben sie in der Luft und berühren den Anschlag nicht. Sind sie zu lang, verbiegt es meine Greifer. Daher möchte ich nun probieren, ob ich das nicht doch über eine Art Festanschlagserkennung lösen kann.

Da die PTO Karte mit Telegramm 3 arbeitet, kann ich die Siemens Festanschlagserkennung, MC_TorqueLimiting oder ähnliches nicht verwenden.
Mein Plan ist es über den Schleppabstand oder den Geber zu tun, da dieser sich beim Erreichen des Anschlags vergrößert, bzw. der Geher stehen bleiben sollte obwohl die Achse fahren soll.
Ziel ist es das hin zu bekommen ohne Fehler zu produzieren.
Kann mir jemand verraten, wie ich den aktuellen Schleppabstand auslesen kann oder ob das überhaupt geht?

Falls jemand eine andere Idee hat wie man das lösen kann gerne her damit.

Vielen Dank schonmal im Vorraus!
LG ktm

 

[HaraldP.]

Wenn Du ein TO benutzt und einen Geber konfiguriert hast, sollte der aktuelle Wert des Schleppfehlers hier stehen:
<TO>.StatusPositioning.FollowingError
Du musst Die Schleppfehlerüberwachung dann gross genug einstellen
LG
Harald

 

[Kabeläffle]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

Ein Schrittmotor ist der denkbar ungünstigste Motor, um auf Block zu fahren. Sein Strom wird von der Steuerung eingeprägt und steht nicht in direktem Zusammenhang mit dem tatsächlich erforderlichen Drehmoment. Kommt er aufgrund einer Überlastung ins Rutschen, bricht das Drehmoment schlagartig vollständig zusammen.
Es gibt zwar Schrittmotoren mit Geber und passenden Steuerungen, die dieses Verhalten teilweise kompensieren können – bei geberlosen Systemen ist das jedoch nicht möglich.