MC Torque Limiting Festanschlagserkennung funktioniert nicht

[Azur]

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Hallo zussamen,

Ich verwende CU320-2PN, S120, SmartLine Modul mit allen Siemens Komponenten und DriveQlick Motoren.
Die Telegramme 105 und 750 werden verwendet und der Drehmomentwert wird korrekt an die SPS übertragen.


Ich möchte eine Achse mit MC_TorqueLimiting in eine Richtung fahren und bei Erkennung des Bauteils stoppen und meinen weiteren Programmablauf starten, Greifer entnehmen etc. Bisher ist die Achse immer mit MC_MoveAbsolute von A nach B auf feste Positionen gefahren und das möchte ich jetzt mit der Festanschlagserkennung lösen.

Wenn ich die Achse mit MC_Velocity fahre und mitten in der Bewegung TorqLimiting Enable schalte, bleibt die Achse stehen und der Ausgang Clamping von MC TorqueLimiting wird gesetzt und die Achse bleibt stehen. In der Diagnose des Technologieobjekts erscheint die Meldung Schleppabstand.

Jetzt ist die frage warum bleibt die Achse stehen obwohl kein hindernis in Weg ist? Muss ich noch etwas konfigurieren? Ich habe auch mit der Limit Eingang durch den Baustein MC_Torqlimiting herumgespielt, aber nichts hat geholfen, immer das gleiche Fehlverhalten.

Danke

 

[Mirko123]

Ich kenn den Baustein zwar nicht, aber wenn Du ein Limit von 0 vorgibst dann macht der Antrieb wahrscheinlich gar kein Moment mehr. Dann wird der Antrieb aufgrund der Reibung abgebremst.

 

[Ralle]

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In der Hilfe zu MC-TorqueLimiting steht:

Festanschlagserkennung anwendbar auf

Gleichlaufachse
Positionierachse

Voraussetzung für Festanschlagserkennung

Die Festanschlagserkennung kann nur auf lagegeregelte Achsen angewandt werden. Zur Festanschlagserkennung muss die Achse lagegeregelt freigegeben sein. Bewegungsaufträge müssen lagegeregelt ausgeführt werden.

Das Technologieobjekt wurde korrekt konfiguriert.

Beim Einsatz eines Antriebs und Telegramms, welche die Kraft-/Momentenbegrenzung unterstützen, muss das Bezugsmoment des Antriebs korrekt am Technologieobjekt konfiguriert sein.

Am Technologieobjekt stehen keine Freigabe verhindernden Fehler an (das Technologieobjekt muss freigegeben sein).

Außerdem muß man des Bezugsmoment des Antriebs korrekt parametriert haben,
Hast du dir die Hilfe zum Baustein durchgelesen, die ist recht gut.

 

[explorer42]

In der Hilfe steht:

Wenn Sie das Moment reduzieren, kann es sein, dass der Antrieb nicht mehr denVorgaben des TO folgen kann und die Schleppabstands- und Positionierüberwachung anspricht.Sie können über die Einstellung .TorqueLimiting.PositionBasedMonitoringsfestgelegen, ob bei aktiver Momentenreduzierung die Schleppabstands- undPositionierüberwachung abgeschaltet wird.

Außerdem denke ich das mit einem Wert von "0" für Limit die Schleppüberwachung sofort anschlägt. Dieser müsste meiner Meinung nach größer gleich dem Moment von der vorherigen Bewegung sein.

 

[striezel]

Oder der wert "0.0" deaktiviert eventuell das Limit? F1-Taste beim Baustein und Hilfe lesen.
Was für eine Achse hast du denn im TO?

 

[Azur]

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Hallo zusammen, ich habe das Problem gelöst, indem ich die Kraft/Momentüberwachung im TO von der Lastseite auf die Motorseite umgeschaltet habe und dann musste ich noch das Limit bisle anpassen, da die Achse ohne Last auch ein großes Drehmoment hatte.