MC_PositionCorrectionLimiter Acceleration

[samus]

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Hallo zusammen

Ich bin an Versuchen mit diesem Baustein. Hat der jemand von euch schon im Einsatz?

Meine konkrete Frage:
Was für Werte werden am Eingang "Acceleration" erwartet? Zuerst habe ich gedacht es wäre einfach die Beschleunigung, nach Tests hat sich aber gezeigt, dass dies irgendwie nicht ganz passt. Im Infosys steht:

Maximal zulässiger Korrekturwert Positionsdelta = Beschleunigung * (SPS-Zykluszeit)2.

Wenn Acceleration gleich 0.0 parametriert wird, wird die Positionskorrektur nicht begrenzt.

Muss ich dies mit einrechnen oder passiert dies selber?

Gruss Samus

 

[asci25]

Bei den Motion-Bausteinen ist es so: Wenn die Beschleunigung = 0 ist, dann gilt der eingestellte Wert aus der NC-Parameterliste.
Die SPS Zykluszeit hat nichts damit zu tun. Die Interpolation wird im NC-Task gemacht.

Ich würde Dir generell erst mal empfehlen die Lastoptimierung an der Achse durchzuführen, um die optimale Reglereinstellung, Beschleunigungs- und Ruckwerte zu ermitteln, sowie die Max-Werte zu setzen. Dann kannst Du in der SPS weiter machen.

 

[Mirko123]

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Kann man eigentlich während der Beschleunigungsphase "mittendrin" nochmal - oder gar zyklisch - eine neue Beschleunigung nachtriggern (z.B. wegen eines externen Ereignisses, wo man sagt, kleinere Beschleunigung reicht jetzt auch)?

 

[samus]

Bei den Motion-Bausteinen ist es so: Wenn die Beschleunigung = 0 ist, dann gilt der eingestellte Wert aus der NC-Parameterliste.
Die SPS Zykluszeit hat nichts damit zu tun. Die Interpolation wird im NC-Task gemacht.

Ja bei den normalen ist dies so. Bist du dir sicher dass dies bei dem Positioncorrection Baustein auch so ist? Es steht explizit anders im Infosys.

Ich würde Dir generell erst mal empfehlen die Lastoptimierung an der Achse durchzuführen, um die optimale Reglereinstellung, Beschleunigungs- und Ruckwerte zu ermitteln, sowie die Max-Werte zu setzen. Dann kannst Du in der SPS weiter machen.

Das habe ich alles gemacht. Die Achse verhaltet sich wie erwartet und ist getunt und mit den richtigen Einstellungen versehen.


Nach Beckhoff addiert dieser Baustein über die NC einen Positionoffset auf die Istposition der Achse. Ich möchte dies für eine Stauchungskompensation nützen.
Nach meinem Verständnis sollte der Limiterbaustein den Offset mit einer Beschleunigung limitieren, damit die Achse nicht zu schwingen beginnt.