Sinamics Safety-Fuktionen SS1 und Einfluss von AUS2

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Mecha2211

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Hallo zusammen,

gerade fällt folgendes Problem auf:

Drehende Welle mit signifikanter Massenträgheit muss nach Risikobeurteilung in NotHalt- und anderen Fällen schnell gebremst werden, dazu wurde SS1 entsprechend parametriert.
Wenn während aktiver SS1-Rampe AUS2 weggenommen wird, geht der Antrieb in STO und trudelt aus - deutlich zu lange.

Ist soweit auch nachvollziehbar, dass bei Wegnahme von AUS2 erstmal ausgetrudelt wird, allerdings ist es in dem Fall problematisch, bei aktiver Sicherheitsfunktion durch nicht sicherheitsgerichtete Befehle die Stoppzeit deutlich verlängert wird. Klar, eine Bremse könnte helfen, die ist aber aktuell nicht verfügbar.
Gibt es möglichkeiten, das Verhalten zu ändern?
Per Parameter verhindern, dass bei aktiver SS1-Funktion ein AUS2-Befehl aus dem nicht sicherheitsgerichteten Steuerdatensatz ignoriert wird? STO verzögert bzw. nach ablauf der SS1-Rampe oder bei Abweichung in der Bremsrampe bleibt natürlich erhalten, auch dieser Fall wird neu betrachtet, aber das soll hier nicht die Fragestellung sein.

Bin gespannt auf Eure Antworten.

Grüßle
 
Profisafe oder Klemmen? Warum nimmst du AUS2 oder AUS1 übers Standard-Telegramm weg? AUS3 nehmen und mit SS1 auf STO bremsen reicht doch.
 
Moin zusammen,

sorry, da fehlen wohl ein paar Infos :)
In dem Fall ist es ein Sinamics S120 mit Siemens 1FT7105 Synchron-Servo.
Alles gesteuert per Profidrive bzw. Profisafe.
Die AUS3 Rampe beträgt 300 ms. Das funktioniert auch, wenn SS1 denn wirksam bleibt, bis der Antrieb gestoppt ist.

Ich weiß, wie SS1 funktioniert und wie es angesteuert werden muss. Ich würde auch am Standard-Telegramm nichts machen.
Es ist nun aber so, dass es vorkam (sagen wir aufgrund eines Programmierfehlers), dass während SS1 aktiv war AUS1 weggenommen wird. (hab im Startpost AUS2 geschrieben, es ist tatsächlich aber AUS1).
Klar, AUS1 bedeutet Antrieb ausschalten. Ich frage mich nur, ob man irgendwie parametrieren kann, dass bei aktiver SS1-Funktion die "normalen" Profidrive-Kommandos ausgeblendet werden um das parametrierte sichere Bremsverhalten zu erhalten.
 
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Ich denke nicht, dass es dafür einen Parameter gibt. Du kannst lediglich einstellen was passiert wenn die Verbindung abbricht (Hier ist denke ich Standardmäßig STOP C, sollte aber aber auf STOP B geändert werden). Warum nicht einfach deinen Ansteuerbaustein so ändert, dass er AUS1 und AUS2 nicht wegnimmt? Oder zumindest erst dann, wenn STO erreicht wurde.

EDIT: So wie ich mich erinnere, ist AUS2 sogar höherpriorig als AUS1. AUS2 bedeutet sofortige Impulslöschung und sofortiges Schließen der Bremse falls vorhanden.
 
Jep, die Ansteuerung wurde geändert. Das war ja nicht die Frage.
Die Frage war ob man verhindern/beeinflussen kann, dass Signale aus der nicht sicheren Steuerung/Kommunikation das Verhalten von sicherheitsgerichteten Antriebsfunktionen ändern.
 
Ich kenne derartige Parameter auch nicht. Ich denke der Schlüssel zu der Lösung des Problems, ist die richtige Abschaltfolge deiner Bits im PD Telegramm...
 
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Was Mecha damit meint ist, dass das nicht sichere Signal AUS1 seine Sicherheitsfunktion SS1 deaktivieren kann.
Er macht ja nicht aus Langeweile SS1, wenn er austudeln lassen könnte würde er es sicher tun.

Ich kenne es von den Robotern von Kuka so, dass wenn eine Sicherheitsfunktion anschlägt (sei es Not-Halt, Tür offen, etc) dieser Status so lange beibehalten wird bis der sichere Zustand erreicht ist. Lediglich eine höher Priorisierte Sicherheitsfunktion kann diese dann noch überlagern.
Beispiel: Bei Not-Halt wird ein Bahntreuer Stopp ausgelöst (Stopp 1). Während diesem Stopp wird eine Raumverletzung eines sicheren Raumes erzeugt, der als Reaktion einen Stopp 0 vorsieht. Dann wird von Stopp 1 auf Stopp 0 gewechselt und dieser ausgeführt.

Das man jetzt bei dem Siemens FU ein Stopp 1 einleitet, und ein nicht sicheres Signal dies unterbrechen kann, finde ich jetzt nicht so elegant gelöst.
Was passiert denn, wenn Die Kommunikation zum FU abbricht? Gibt es dann SS1 oder STO ? Ich denke zwar das die Eintrittswahrscheinlichkeit das dies passiert und zusätzlich eine gefahrbringende Situation da ist die sofort per SS1 unterbunden werden muss hier irrelevant gering sein wird... ist eher sportliches Interesse.

Grüße

Marcel
 
Erste Antwort wäre für mich - mach es einfach richtig im Anwenderprogramm.
Was gehen könnte (müsste man ausprobieren), dass man bei aktiver SS1 Rampe eine DDS- Umschaltung macht, wo dann p844 und p845 auf "1" steht.
Aber Hardwarefehler würden natürlich immer noch mit Impulssperre reagieren.

PS.: Du hast ja einen Synchronmotor. Schon mal über eine externe Ankerkurzschlussbremsung nachgedacht (wenn doch mal Impulssperre auftritt)?
 
zako schrieb:
Erste Antwort wäre für mich - mach es einfach richtig im Anwenderprogramm.
Was gehen könnte (müsste man ausprobieren), dass man bei aktiver SS1 Rampe eine DDS- Umschaltung macht, wo dann p844 und p845 auf "1" steht.
Aber Hardwarefehler würden natürlich immer noch mit Impulssperre reagieren.

PS.: Du hast ja einen Synchronmotor. Schon mal über eine externe Ankerkurzschlussbremsung nachgedacht (wenn doch mal Impulssperre auftritt)?
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Ich hab beim Asynchronmotor schon mal über eine Kurzschlussschaltung nachgedacht. Also wenn der FU nicht mehr (stark genug) bremsen kann, dann schalte ich ihn ab, er erzeugt kein Drehfeld mehr (STO) und kurz danach lass ich das Kurzschlussschütz los.
Dann hab ich eine Reihenschaltung aus dem recht niederohmigen Kabel, der hm einigermaßen niederohmigen Motor und dem richtig niederohmigen Schütz. Die im System befindliche Energie wird in proportional zum Widerstand im System verheizt, also primär im Motor und sekundär im Kabel.
Ausprobiert hab ich es noch nicht.
 
Matze001 schrieb:
Was Mecha damit meint ist, dass das nicht sichere Signal AUS1 seine Sicherheitsfunktion SS1 deaktivieren kann.
Er macht ja nicht aus Langeweile SS1, wenn er austudeln lassen könnte würde er es sicher tun.

Ich kenne es von den Robotern von Kuka so, dass wenn eine Sicherheitsfunktion anschlägt (sei es Not-Halt, Tür offen, etc) dieser Status so lange beibehalten wird bis der sichere Zustand erreicht ist. Lediglich eine höher Priorisierte Sicherheitsfunktion kann diese dann noch überlagern.
Beispiel: Bei Not-Halt wird ein Bahntreuer Stopp ausgelöst (Stopp 1). Während diesem Stopp wird eine Raumverletzung eines sicheren Raumes erzeugt, der als Reaktion einen Stopp 0 vorsieht. Dann wird von Stopp 1 auf Stopp 0 gewechselt und dieser ausgeführt.

Das man jetzt bei dem Siemens FU ein Stopp 1 einleitet, und ein nicht sicheres Signal dies unterbrechen kann, finde ich jetzt nicht so elegant gelöst.
Was passiert denn, wenn Die Kommunikation zum FU abbricht? Gibt es dann SS1 oder STO ? Ich denke zwar das die Eintrittswahrscheinlichkeit das dies passiert und zusätzlich eine gefahrbringende Situation da ist die sofort per SS1 unterbunden werden muss hier irrelevant gering sein wird... ist eher sportliches Interesse.

Grüße

Marcel
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Danke Matze fürs Verstehen und nicht drauflosbashen.
Genauso ist es gemeint und beispielsweise das von Dir beschriebene Verhalten von Kuka wäre gewünscht (Nur höherpriore SiFus unterbrechen SS1).

zako schrieb:
Erste Antwort wäre für mich - mach es einfach richtig im Anwenderprogramm.
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Im Anwenderprogramm ist es natürlich bereits EINFACH RICHTIG gemacht. Das war der schnelle Teil der Lösung.

Allerdings löst es nicht das Problem was Matze unten beschreibt, im Wurstfall, s.h. Schadensereignis, Kommunikationsabbruch, und die Antriebe trudeln gemütlich aus. Ich bin neu in der Firma, das Problem ist auch den altgedienten Kollegen jetzt aufgefallen und muss nun gelöst werden, externe Bremse, Kurzschlussbremsung, alles Möglichkeiten. Darum ging es in diesem Thread ja überhaupt nicht. Ich habe gefragt, ob das Verhalten der Sinamics FUs dahingehend beeinflusst werden kann.
 
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Ist gar nicht meine Baustelle das zu lösen, jedenfalls nicht unmittelbar.
Für den betreffenden Kollegen ist es durch die Korrektur am Standard-Programm bereits gelöst.

Ich denke aber, dass das Thema nochmal in der Abteilung besprochen wird, und dann mal sehen.
 
Vielleicht helfen dir folgender Parameter weiter:

p3490 Einspeisung Verzögerungszeit AUS1-Befehl
p1121[0...n] Hochlaufgeber Rücklaufzeit

-chris
 

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