TC3: Achse mit Absolutgeber "referenzieren" (4024.47)

[oliver.tonn]

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Hallo,
an der Anlage hier gibt es diverse Achsen mit Absolutgebern. Einige Achsen sind über die EL7211-9014 angebunden. Die Achsen sollen jetzt sozusagen referenziert werden, sprich, wenn Sie an einer bestimmten Position stehen soll ein Istwert gesetzt werden. Die Achse auf einen Istwert setzen habe ich hinbekommen, aber nach einem Neustart steht wieder der alte Wert als Istposition und nicht der neu gesetzte. Hat einer eine Idee, was da noch gemacht werden muss. Wichtig ist nur, dass nicht im SPS-Programm erfolgen soll, sondern direkt im Motormanager oder den Achseigenschaften im Knoten Motion.

 

[roboticBeet]

Hast du „RAM nach ROM kopiert“? So heißt das bei Siemens. Mir fällt gerade nicht mehr ein, wie das im Motion Bereich von TwinCAT heißt.

 

[Glon]

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Im Motion Knoten gibt es unter encoder / online ein Button "referenziert".
Vll. hilft der ?
Ich bin morgen auch an einer live Anlage an der ich spielen kann.
Ist zwar ein Motor der über ein AX5106 angesteuert wird, dass sollte sich aber ähnlich zur EL7211-9014 verhalten.

 

[oliver.tonn]

Im Motion Knoten gibt es unter encoder / online ein Button "referenziert".
Vll. hilft der ?
Ich bin morgen auch an einer live Anlage an der ich spielen kann.
Ist zwar ein Motor der über ein AX5106 angesteuert wird, dass sollte sich aber ähnlich zur EL7211-9014 verhalten.

Ja, den hatte ich jetzt auch entdeckt, leider komme ich gerade nicht an die Anlage zum Testen. Ich hatte die neue Istposition bisher immer unter dem Reiter "Funktionen" direkt bei der Achse eingestellt, aber nicht beim Encoder.

 

[roboticBeet]

Ja, das ist dann nur flüchtig gespeichert. Ich kann morgen ansonsten auch gerne nochmal an einer Anlage mit ELM72xx Achsen gucken. Ich bin mir auch nicht mehr sicher, ob die Referenz in der Achskonfiguration nichtflüchtig gespeichert wurde oder im Drive Manager. Hast du den Drive Manager in der Version 1 oder 2?

 

[oliver.tonn]

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Ja, das ist dann nur flüchtig gespeichert. Ich kann morgen ansonsten auch gerne nochmal an einer Anlage mit ELM72xx Achsen gucken. Ich bin mir auch nicht mehr sicher, ob die Referenz in der Achskonfiguration nichtflüchtig gespeichert wurde oder im Drive Manager. Hast du den Drive Manager in der Version 1 oder 2?

Was die Frage nach dem Drive Manager angeht bin ich etwas verwirrt. Eingesetzt wird der Drive Manager 2, aber mit der Version 1.x

 

[roboticBeet]

Die Nummerierung da ist etwas doof, stimmt. Meinte mit Version 2 auch den Drive Manager 2, also mit der roten Leiste oben

 

[Glon]

Eine Glanzleistung von Beckhoff...
Der Drive Manager 1 hat die Version 2.x und der Drive Manager 2 die Version 1.x

 

[Guga]

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Dann hier mal mein Sermon dazu:
Die Motoren AM8xxxx für die EL72xx gibt es nur als Absolutgeber. Allerdings je nach Typ nur als Singeturn oder Multiturn.
Referenzieren mit Singleturn ist quatsch. Die Frage ist also was für einen Motortyp hast du.

Referenzieren kannst du über den DriveManager (egal welche Version) oder aber über einen Baustein FB_CoEEL72xxSetPositionOffset in der TC2_MC2_Drive-Bibliothek. Nach deiner Aussage wirst du den DriveManager nutzen.
Technisch ist identisch was passiert. Der Offset wird je nach Wunsch entweder im Encoder oder aber in der Klemme hinterlegt.

Multiturn ist 2048 Umdrehngen in jede Richtung soweit ich mich erinnere. Man sollte also schauen dass der Motor keinen Überlauf bei der Neustartposition... Die Motoren werden in der Mittelstellung ausgeliefert.

 

[oliver.tonn]

Dann hier mal mein Sermon dazu:
Die Motoren AM8xxxx für die EL72xx gibt es nur als Absolutgeber. Allerdings je nach Typ nur als Singeturn oder Multiturn.
Referenzieren mit Singleturn ist quatsch. Die Frage ist also was für einen Motortyp hast du.

Referenzieren kannst du über den DriveManager (egal welche Version) oder aber über einen Baustein FB_CoEEL72xxSetPositionOffset in der TC2_MC2_Drive-Bibliothek. Nach deiner Aussage wirst du den DriveManager nutzen.
Technisch ist identisch was passiert. Der Offset wird je nach Wunsch entweder im Encoder oder aber in der Klemme hinterlegt.

Multiturn ist 2048 Umdrehngen in jede Richtung soweit ich mich erinnere. Man sollte also schauen dass der Motor keinen Überlauf bei der Neustartposition... Die Motoren werden in der Mittelstellung ausgeliefert.

Hallo Guga,
das hatte ich vergessen zu erwähnen, sorry, es sind Multiturngeber bei allen Achsen.
Du bist sicher der Erfahrenere von uns beiden, aber das die Motore in der Mittelstellung ausgeliefert werden, bzw. das dies wichtig ist, kann ich mir nicht vorstellen. Beim Einbau und ersten Testläufen werden die Motore ja bewegt und dann ist die Mittelstellung Geschichte. Den Überlauf sollte die NC handhaben, sprich, so lange nicht die maximale Anzahl an Umdrehungen erreicht ist sollte die NC den Zählerstand des Gebers entsprechend umrechnen.
Ich werde mir gleich mal den Motormanager ansehen, ob ich da was finde. Über das Programm möchte ich vermeiden zu "referenzieren", da ich dies dann erst erweitern müsste.

 

[Glon]

Ich würde auch 4096 als Standard für Multiturngeber annehmen.

Ich bin bei meinen Experimenten noch nicht weiter.
Ein Kollege kommt gleich dazu. Beckhoff ist da echt gewöhnungsbedürftig, bei Festo, Siemens und Bosch ist das nicht so ein "Hexenwerk"

 

[Glon]

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Über den Reiter "MOTION" habe ich es nur mit einen Positionsoffset in der NC hinbekommen.
Beim Download darf man nicht vergessen auf "jetzt sichern" zu drücken.

Ich werde mal mit Beckhoff telefonieren, es muss ja auch ein Weg direkt über die Achse geben und nicht über die SPS.

 

[oliver.tonn]

Über den Reiter "MOTION" habe ich es nur mit einen Positionsoffset in der NC hinbekommen.
Beim Download darf man nicht vergessen auf "jetzt sichern" zu drücken.

Ich werde mal mit Beckhoff telefonieren, es muss ja auch ein Weg direkt über die Achse geben und nicht über die SPS.

Anhang anzeigen 72712

Hallo Glon,
soweit Deine Achse einen Absolutgeber hat, bist Du über das selbe Problem gestolpert wie ich. Bei Beckhoff ist es wohl tatsächlich so, dass über die von Dir markierte Einstellung die Position die der Encoder liefert so verbogen wird, dass es zur Wirklichkeit passt. Man kann unter dem Reiter "Online" im Knoten "Enc" die aktuelle Absolutposition setzen, damit TC3 dann aber auch automatisch die Nullpunktverschiebung anpasst, muss unter Referenzsystem z.B. "ABSOLUTE MULTITURN RANGE..." ausgewählt werden.

 

[oliver.tonn]

Erstmal danke an alle, die hier geholfen haben.
Es funktioniert jetzt soweit. Erstmal war, warum auch immer, beim Drehgeber unter Referenzsystem "INCREMENTAL" eingestellt und nichts mit "ABSOLUT". Das hatte wiederum zur Folge, dass, wenn ich eine Absolutposition unter "Online" im Encoder Knoten gesetzt habe, die Einstellung der Nullpunktverschiebung nicht automatisch erfolgt ist und nach einem Neustart die eingestellte Position verloren ging.
Ich habe übrigens auch versucht die Einstellungen im Drive Manager zu machen, habe dies aber nicht hinbekommen.

 

[Glon]

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Danke für den Tipp!
So funktioniert es über den Reiter "Online".
Es ist schon zum Mäusemelken mit Beckhoff.

Ich habe die NC-Achse über den Drive Manager 2 erstellen lassen. Da geht man doch davon aus, dass SOWAS wie "ABSOLUT MULTITURN RANGE" automatisch gesetzt wird.

 

[oliver.tonn]

Es ist schon zum Mäusemelken mit Beckhoff.

Da kannst Du aber auch mit anderen Herstellern Spaß haben. Versuch mal Rexroth HCS01 FUs nur über Register zu steuern, dann hast Du auch Spaß.

 

[Guga]

man muss bei Beckhoff etwas das Zwiebel-Modul-System vor Augen halten.
Man kann Achspositionen auf der Servo-Ebene korrigieren (mit dem DriveManager, die Offsets sind dann je nach Wunsch in dem Servo oder dem Encoder gespeichert). Alternativ korrigiert man den Offset dann in der NC.

Der NC Offset ist Teil der Konfiguration. Änderungen bedeutet also ein neues Aktivieren (oder aber ich überschreibe diesen dann auf Basis von persistenten Daten aus der SPS -> davon rate ich aber allgemein ab).

Wenn man also im laufenden Betrieb eine Offsetkorrektur macht dann ist der Servo meiner Meinung nach der richtige Platz.

Und Achtung:
Der Encodertyp in der NC (Inkremental oder Absolut) führt Euch meiner Meinung nach auf einen Holzweg.
Wenn ein Absolutwertencoder startet dann gibt er seinen Wert aus - und dieser Wert ist auch bei der Definition als "Inkremental Typ" also <> 0.
Der Typ Inkrementalgeber nutzt die Anfangsposition und danach inkrementiert er munter und kümmert sich nicht um den Absolutwertbereich=Überlauf des Encoders. Überläufe sind also möglich und stellen im laufenden Betrieb keine Probleme dar.
Beim Typ Absolutwertencoder springt die Achsposition beim Überlauf von Max auf Min. Dann seid ihr im besten Fall im Schleppfehler und die Achse hat abgeschaltet.

Wenn also der Fahrweg im Absolutgeberbereich ist dann passt die Definition Absolutgeber. Ansonsten nicht.

 

[oliver.tonn]

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man muss bei Beckhoff etwas das Zwiebel-Modul-System vor Augen halten.
Man kann Achspositionen auf der Servo-Ebene korrigieren (mit dem DriveManager, die Offsets sind dann je nach Wunsch in dem Servo oder dem Encoder gespeichert).

Erfolgt das unter "Advanced" und ist das bei einer EL7211 dann der Parameter 0x8000:17 (Position Offset)?

 

[Guga]

Jup. Ich glaube der DriveManager und auch der Baustein setzen zudem noch 0x8000:02 auf TRUE.

Ich hatte mir zu 0x8000:17 folgendes mal aufgeschrieben:
HardInc = LREAL_TO_UDINT( ActPos - SetHomePos) / (fEncScaleFactorNumerator / fEncScaleFactorDenominator));

 

[da_kine]

oder aber über einen Baustein FB_CoEEL72xxSetPositionOffset in der TC2_MC2_Drive-Bibliothek

Weißt du zufällig ob ich diesen Baustein auch für die ELM7212 verwenden kann?

Grüße

Markus