DunkerFTMServo
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Hallo zusammen,
wir haben einen Dunker Servomotor mit IQ-Encoder (BG 45x30 für SimaticMicroDrive) und ein F-TM-Servodrive HF Modul. Wir möchten mit dem Servodrive lediglich absolute Positionen (Winkel) anfahren. Der testweise Versuchsaufbau ermöglicht den Betrieb mit und ohne Last (später Linearachse).
Der Motor funktioniert an für sich, jedoch schwingt er ab und zu endlos um die Zielposition (1) oder überschwingt zumindest einmalig (2) (siehe Bild). Problematisch sind aber vor allem die Ausreißer, heißt der Motor macht - obschon er sich bereits eine Weile an der Zielposition befand - wie aus heiterem Himmel einen Sprung um mehr als hundert Grad (wonach anschließend meist ein Positionier-oder Schleppfehler auftritt).
Die Projektierung erfolgt im TIA-Portal v17. Die Antriebsparameter des Motors sind aus dem Antriebsdatensatz importiert, einmalig der Inbetriebnahmemodus des F-TM-Moduls durchlaufen und ein Technologieobjekt (TO) Positionierachse erstellt. Die Drehzahl- und Lageregleroptimierung nach dem Siemens-Handbuch [A1] „F-TM ServoDrive: Getting Started II: Optimierung“ haben wir durchgeführt (Drehzahlopt. am F-TM: Prop.-Verstärkung Kp und Nachstellzeit Tn; Lagerregleropt. am TO: Verstärkungsfaktor Kv und Vorsteuerung Kpc) (da darin jedoch nur Drehzahlen gefahren werden, hat das bezüglich des Positionierens nicht erkennbar geholfen).
Über dieses Forum sind wir auf HolzigerBambus Tipp in „Gelöst: V17: Dunker ST 17x16 mit RE30 an F-TM (Motor brummt, aber dreht nicht)“ [A2] hin darauf gekommen mit dem Lastträgheitsmoment herumzuspielen. Das scheint (Drehzahl-/Stromreglereinstellungen neu berechnen und neu laden) bereits zu Verbesserungen geführt zu haben (wie Zielposition genauer anfahren). Danke hier schonmal dafür.
Soweit die Beschreibung. Hat von euch vielleicht jemand ähnliche Schwierigkeiten (Schwingen um Zielposition, Ausreißer) bei der Inbetriebnahme eines Dunker Servomotors über das F-TM-Modul gehabt?
[A1]: https://support.industry.siemens.co...GettingStarted_II_Optimization_DOC_v07_de.pdf
[A2]: https://www.sps-forum.de/threads/ge...an-f-tm-motor-brummt-aber-dreht-nicht.114316/
wir haben einen Dunker Servomotor mit IQ-Encoder (BG 45x30 für SimaticMicroDrive) und ein F-TM-Servodrive HF Modul. Wir möchten mit dem Servodrive lediglich absolute Positionen (Winkel) anfahren. Der testweise Versuchsaufbau ermöglicht den Betrieb mit und ohne Last (später Linearachse).
Der Motor funktioniert an für sich, jedoch schwingt er ab und zu endlos um die Zielposition (1) oder überschwingt zumindest einmalig (2) (siehe Bild). Problematisch sind aber vor allem die Ausreißer, heißt der Motor macht - obschon er sich bereits eine Weile an der Zielposition befand - wie aus heiterem Himmel einen Sprung um mehr als hundert Grad (wonach anschließend meist ein Positionier-oder Schleppfehler auftritt).
Die Projektierung erfolgt im TIA-Portal v17. Die Antriebsparameter des Motors sind aus dem Antriebsdatensatz importiert, einmalig der Inbetriebnahmemodus des F-TM-Moduls durchlaufen und ein Technologieobjekt (TO) Positionierachse erstellt. Die Drehzahl- und Lageregleroptimierung nach dem Siemens-Handbuch [A1] „F-TM ServoDrive: Getting Started II: Optimierung“ haben wir durchgeführt (Drehzahlopt. am F-TM: Prop.-Verstärkung Kp und Nachstellzeit Tn; Lagerregleropt. am TO: Verstärkungsfaktor Kv und Vorsteuerung Kpc) (da darin jedoch nur Drehzahlen gefahren werden, hat das bezüglich des Positionierens nicht erkennbar geholfen).
Über dieses Forum sind wir auf HolzigerBambus Tipp in „Gelöst: V17: Dunker ST 17x16 mit RE30 an F-TM (Motor brummt, aber dreht nicht)“ [A2] hin darauf gekommen mit dem Lastträgheitsmoment herumzuspielen. Das scheint (Drehzahl-/Stromreglereinstellungen neu berechnen und neu laden) bereits zu Verbesserungen geführt zu haben (wie Zielposition genauer anfahren). Danke hier schonmal dafür.
Soweit die Beschreibung. Hat von euch vielleicht jemand ähnliche Schwierigkeiten (Schwingen um Zielposition, Ausreißer) bei der Inbetriebnahme eines Dunker Servomotors über das F-TM-Modul gehabt?
[A1]: https://support.industry.siemens.co...GettingStarted_II_Optimization_DOC_v07_de.pdf
[A2]: https://www.sps-forum.de/threads/ge...an-f-tm-motor-brummt-aber-dreht-nicht.114316/
