Step 7 Verbindung Profisafe mit KUKA Roboter

[Dos6.22]

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Folgendes Problem:

315F soll mit einem VKRC4 Roboter verbunden werden. Verbindung erfolgt über Profinet. Die Sicherheitsschnittstelle über Profisafe.
Die Profinet Verbindung steht. Kann dort ohne Probleme Daten austauschen.
Was nicht geht ist die Profisafe Verbindung. So kann ich zwar in einer Variablentabelle alle Signale sehen. Und auch diese ausserhalb eines Saftyprogramm abfragen, aber sobald ich diese im SafteyProgramm nutzen will, sind diese genullt. Gleiches bei den Ausgängen.

Dazu kommt, dass der Roboter mitbekommt, dass keine richtige Profisafe Verbindung stattfindet und sperrt alle Bewegungen.
im Roboter ist alle richtig eingestellt. Das konnte ich dadurch prüfen, dass ich eine alte Zelle 1 zu 1 in die Steuerung reingeladen habe. Dort ging Profisafe sofort.
Erst wenn ich mein neues Programm nutzen will geht nichts mehr bzw. sobald ich das neue Saftyprogramm generiere.
Das neue Safty Programm basiert auch auf diese alte Version die geht. Ich muss aber ein paar Sachen ändern, was das neue generieren nötig macht
Ich vermute, es gibt irgendwo noch alte Datenverknüfungen, die verhindern, dass mein neues Programm geht. Leider habe ich keine Idee wo ich noch rumstellen soll. Habe es sogar mit kompletten löschen und neu erstellen versucht. Will aber nicht.
Habe schon das Häckchen bei Sicherheitsprogramm unter Schutz gesetzt. Alle alten DB gelöscht und neu generieren lassen (auch über Hardware). Den F-Call aufruf komplett neu gemacht.
Was ich noch vermute, eventuell liegt es am passivieren. Aber das quittiere ich im F Programm. Und ich bekomme dahingehend keine Fehlermeldungen.

Vielleicht hat von euch noch einer eine Idee, bzw. Tipp, was man so testen könnte.
Achso das gleiche Problem habe ich an einer 2ten Zelle auch. Daher kann es auch kein Hardware Problem sein. Wäre zu zufällig. Aber wie schon geschrieben. Mit einer alten Zellensoftware geht Profisafe sofort.

 

[sps-concept]

Hallo,

dein "altes" Programm ist auch mit einer 315F? Stimmt die F-Adresse die in der HW-Konfig beim FDIO eingestellt ist? was sagt das QBAD-Bit vom Peripherie-DB?

André

 

[extruder_luder]

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Hallo,

wenn die Verbindung über Profisafe läuft, sollte doch keine FDIO im Spiel sein.

Ich benutze auch die sichere Kommunikation per Profisafe, dabei ist wichtig, das die Adressen in der Hardware Konfig stimmen, also welcher Adressraum für die Kommunikation benutzt wird. Der Standard Siemens Baustein verlangt auch eine eindeutige DP/DP ID Adresse, die muss beim Sender und Empfänger übereinstimmen.

Gruss

Oliver

 

[sps-concept]

Kuka

Hallo,

wenn die Verbindung über Profisafe läuft, sollte doch keine FDIO im Spiel sein.

Ich benutze auch die sichere Kommunikation per Profisafe, dabei ist wichtig, das die Adressen in der Hardware Konfig stimmen, also welcher Adressraum für die Kommunikation benutzt wird. Der Standard Siemens Baustein verlangt auch eine eindeutige DP/DP ID Adresse, die muss beim Sender und Empfänger übereinstimmen.

Gruss

Oliver

Hallo,

ich kenne es so dass beim VKRC ein FDIO-Modul in der HW-Konfig parametriert wird. Das mit der DP/DP-ID klingt nach SEND/RECEIVE.

André

 

[extruder_luder]

Hallo André,

stimmt. Ich kenne mich mit KuKa Anbingungen leider nicht aus. Bei meinen Anlagen habe ich sichere Verbindungen zwischen einer Master CPU und beliebig vielen Slaves, da läuft es uber Send und Receive Bausteine. Dachte es wäre bei KuKa so ähnlich, stimmt aber wahrscheinlich nicht.

Gruss

Oliver

 

[Dos6.22]

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Das mit dem anschauen von "F00300_64_sichere_digita".QBAD war schonmal ein guter Tipp. Die Verbindung zum KUKA ist passiviert. Leider schaffe ich es auch nicht das zurückzusetzen. Weder direkt mit "F00300_64_sichere_digita".ACK_REI
Auch nicht über ACK_REI_GLOB klappt dieses.

Hat von euch noch einer eine Idee woran das liegen könnte, dass nur der KUKA da rumzickt?
Die anderen Baugruppen sind alle schön einsatzbereit

Anbei mal ein Bilder der Signale

.

 

[sps-concept]

Hallo,

stimmt denn die F-Adresse vom FDIO-Modul mit der am Roboter eingestellten überein?

André

 

[Dos6.22]

Ja haben beide die selbe Nr. Die kann man bei KUKA nur an einer Stelle einstellen. Dort ist es schon geschehen.
Bei Step7 ja nur in der HW Konfig. Dort ist die gleiche Zahl.

Ist ja der Wert F_Dest_Add oder muss der noch woanders rein?



Mittlerweile habe ich den Roboter an der 2ten Zelle zum laufen bekommen. Das blöde, keine Ahnung wieso. Habe bei der 1ten Zelle alles nachgemacht. Will aber nicht. Was anders ist. Die Anordnunung der Perepherie DBs

 

[Dos6.22]

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so hab den Fehler gefunden. Ziemlich peinlich, aber dafür wieder etwas weiser. Hatte im Programm eine alte Maschine drinnen, wo ich Daten in einen DB kopiert habe. Diese Maschine hatte die gleiche Adresse wie mein Roboter. Dadurch wurden ausserhalb des safty Programms Daten auf einen Ausgang geschrieben und damit war es auch klar, dass Profisafe nicht gehen durfte.