Wago Stepper 750-673 mit WagoAppStepper.FbDriveProgramTable Library

[Matt87]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

e!Cockpit, PFC200, Controller 750-673

Guten Tag,

ich versuche gerade eine Rundachse mit einem Stepper Motor und einem Untersetzungsgetriebe i = 5 anzusteuern.

Die Herausforderung ist die Geschwindigkeit. Mit de normalen Stepper Library benötige ich 22 Minuten für eine Umdrehung am Getriebe.
Es sollte eigentlich keine 5 min dauern dürfen.

Die Welle soll nicht Permanent drehen, sondern 1440 Positionen durchtakten für eine Umdrehung.
Also Anfahren, Stoppen, Position kontrollieren, Anfahren...
Am Stepper Motor bedeutet das 44,44 Microsteps für jede der 1440 Positionen. (12800 * 5 =64000 Steps für 360°, 64000/1440 = 44,44 Steps Schrittweite)
44,44 kann man nicht Fahren dessen bin ich mir bewusst, deswegen fahre ich nur 44.

Ich hörte, dass man die WagoAppStepper.FbDriveProgramTable hierfür verwenden sollte und die Stepper Library im „DriveProgramMode“.

So ganz verstehe ich es nicht mit dem ProgramTable. Auch finde ich keine erklärende Doku dazu.
Irgendwelche Parameter müssen in das Array "TableSize : ARRAY [0..Drive_Program_Table_Size] OF BYTE; " beschrieben und an den Stepper Controller übertragen werden. Hier fehlt mir die Info was genau drinnen stehen muss.
Auch ob es überhaupt möglich ist, so viele Positionen, schnell durchzurattern?
Das wird sich nachher anhören wie ein alte Papierdrucker.


Hat jemand eine Idee oder eine Tipp?

Danke

 

[Heinileini]

Das wird sich nachher anhören wie ein alte Papierdrucker.

Sorry für mein OffTopic: das Geräusch kann in der Tat "nervig" sein. Musste vor vielen Jahren mal von morgens bis abends auf einem Messestand das Geräusch eines NadelDruckers ertragen, der 600 Zeichen pro Sekunde (!) ausspuckte. Nachts hatte ich immer noch das Geräusch im Ohr und konnte nicht bzw. kaum einschlafen ...

Am Stepper Motor bedeutet das 44,44 Microsteps für jede der 1440 Positionen.

44,44 MicroSteps? Ergeben sich nicht die MicroSteps als Positionen genau zwischen zwei benachbarten Steps, indem beide Wicklungen des StepperMotors gleichzeitig bestromt werden?
Wieviele Steps hat der Motor pro Umdrehung und sind es nicht pro Umdrehung mit den MicroSteps genau doppelt so viele?
Liegt das Problem darin, dass Du eine GradEinteilung brauchst (360° pro Umdrehung, 60' pro 1°, 60'' pro 1') und der Motor als Anzahl Steps pro Umdrehung z.B. eine denkbar ungünstige ZweierPotenz (z.B. ...., 512, 1024, 2048, ...) hat?
Und die Untersetzung 5:1 bringt dabei auch keinen wirklichen Vorteil. Anderen Stepper mit günstigerer Anzahl Steps pro Umdrehung wählen?

Du schreibst "1440 Positionen". Ist das die Anzahl Steps des Motors pro Umdrehung? 4 x 360 wäre ja 1440 und Du hast bereits eine "günstige" Anzahl Steps pro Umdrehung für eine angestrebte GradEinteilung? Oder ist 1440 die angestrebte, aber mit den tatsächlichen ZweierPotenzen nicht problemlos erreichbare Anzahl?

Mich wundert, dass Du überhaupt ein UntersetzungsGetriebe hast, da das schnelle Positionieren ja ohnehin meistens nicht die Stärke eines StepperMotors bzw. der nötigen Ansteuerung darstellt.

PS: Wenn Du schnell positionieren willst, kannst Du dann nicht die MicroSteps "überspringen" und nur die "ganzen" Steps ausgeben?

 

[Matt87]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

Hey, das Getriebe braucht man um die 1440 Steps zu erreichen. Ohne wären es 8 Microsteps (12800/1440).
Erscheint mir etwas wenig mit beschleunigen und abbremsen?

Die 1440 sind angestrebt, um bei einem Drehgeber jede Position auf der Codescheibe zu kontrollieren.

 

[Heinileini]

Die 1440 sind angestrebt, um bei einem Drehgeber jede Position auf der Codescheibe zu kontrollieren.

D.h. also, das Getriebe wird benötigt, ...
- nicht um ein höheres Drehmoment oder eine niedrigere Drehzahl am GetriebeAusgang zu erhalten,
- sondern es werden am GetriebeAusgang mehr definierte Positionen pro Umdrehung benötigt, die in entsprechend kleineren Abständen angefahren werden können.

Hey, das Getriebe braucht man um die 1440 Steps zu erreichen. Ohne wären es 8 Microsteps (12800/1440).

Darf ich aus Deinen Angaben schliessen, ...
- dass der Motor ohne MicroSteps 6400 Steps für 1 Umdrehung benötigt und mit MicroSteps 12800 Steps für 1 Umdrehung?
- dass an der CodeScheibe "eigentlich" 720 Steps (Einheit halbe Grad) bzw. 1440 Steps (Einheit Viertel Grad) benötigt werden, die aber mit dem StepperMotor nicht realisiert werden können, weil die Anzahl Steps des Motors und der CodeScheibe "teilerfremd" sind.
Der Ansatz mit der GetriebeUntersetzung bringt nichts, weil Nenner und Zähler ganzzahlig sind und anders auch ncht realisierbar wären.
D.h. die erwünschte Wirkung des Getriebes kann nicht effektiv wirken, aber die NebenWirkungen verschlimmern die Verhältnisse.
Mein Tipp: weg mit dem Getriebe und her mit einem StepperMotor, der eine für die Aufgabe geeignete Anzahl Steps pro Umdrehung hat (z.B. 720?).

 

[Oberchefe]

Der Ansatz mit der GetriebeUntersetzung bringt nichts, weil Nenner und Zähler ganzzahlig sind und anders auch ncht realisierbar wären.

Bei einem einstufigen Getriebe hast du recht, bei einem mehrstufigen sieht es aber anders aus. Die Frage ist aber, inwiefern das Getriebespiel die Messung unbrauchbar macht.

 

[Heinileini]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

Bei einem einstufigen Getriebe hast du recht, bei einem mehrstufigen sieht es aber anders aus. Die Frage ist aber, inwiefern das Getriebespiel die Messung unbrauchbar macht.

Stimmt. An mehrere Stufen hatte ich nicht gedacht. Es wäre denkbar, Untersetzung mit Übersetzung zu kombinieren. Allerdings weiss ich nicht, ob so etwas halbwegs serienmässig angeboten wird.
Die Anwendung von @Matt87 scheint nicht so sehr "spielfreudig" zu sein. Er scheint ja das Getriebe haben zu wollen/müssen, um feiner positionieren zu können.
Häwenaissuiikend!