Ob es einen Schieberegisterbaustein gibt weiß ich gerade nicht.
Ein Schieberegister ist erstmal nur eine normale Word- oder Byte-Variable, bei der Du die einzelnen Bits interpretierst.
In Twincat geht das normalerweise so:
wordvariable.bitnummer (0...15)
Also auf Bit 0 von wordvariable greifst Du mit wordvariable.0 zu.
Zum schieben gibts dann die Schiebefunktionen SHL (schiebe links) bzw SHR (schiebe rechts).
Die Schiebeoperation rufst Du also getriggert durch die Bewegung Deines Tischs auf.
Ein Bit welches Du 4 Stationen später abfragen möchtest setzt Du beispielsweise im ersten Step:
wordvariable.0:=true;
Bei jedem Schritt rufst Du auf:
shl (wordvariable,1); bzw. das FUP Pendant siehe
https://infosys.beckhoff.com/index....html/tcplcctrl_shl.htm&id=8925795668220641554
In Schritt 4 fragst Du dann
if wordvariable.3 then tu dies oder jenes; end_if; bzw die Entsprechungen in FUP
Fertig is der Lack
Mit der Wordvariable hast Du 16 Bitpositionen, mit der Bytevariable 8. Schiebst Du gleich um 2 Positionen könntest Du in der Wordvariable gleich zwei Zustände zur späteren Bearbeitung verwalten und programmierst das Schieberegister nur einmal (für faule...). Da aber keine Ressourcenknappheit zu vermuten ist würde ich das nicht empfehlen wegen der Übersichtlichkeit.
Das ganze kann man noch deutlich aufbohren, wenn es um mehrere Zustände, Bearbeitungsergebnisse etc geht. Dann würde sich eine äquvalente Programmierung als geschobenes Array of irgendwas anbieten.
Wichtig! Hänge das Schiebesignal an eine Flanke, zum Beispiel für den Motorstart oder für das Erreichen der Position.
