BeagleBone Black mit I²C in CoDeSys

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Hallo Forums-Kollegen,
ich möchte einen BeagleBone Black weitere IOs und Sensoren einbinden und diese dann über den I²C-Bus abfragen.
In CoDeSys gibt es für den Rasperry Pi eine Bibliothek dafür, auch Beispielprojekte. Für den BBB habe ich aber noch nichts gefunden.
Wie geht man hier am besten vor?

Ich habe auch gesehen das manche Programmierer sich den I²C-Treiber auch selbst programmieren, ich habe hier aber leider noch keine Erfahrung.
Kann mir hier jemand einen Tipp geben wie man hier vorgeht.

Vielen Dank!

 

[Blockmove]

Einfach nen Raspi nehmen und gut ist.

 

[Mitche2019]

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Die BBBs werden leider schon in Produkten verbaut, deswegen geht der Umstieg Raspi nicht.