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Ich danke allen für die Antworten. Ich denke ich Habs einigermaßen hinbekommen. Nicht optimal da es mein erstes mal ist. Hab ein FB erstellt wie Thomas es mir empfohlen hat und noch einige Rechnungen dazu getan. Dabei die Stellgröße vom pid regler mitberücksichtigt und die pwm raus gelassen wie heinileini es mir eingetrichtert hat.
