Step 7 UR10 anbindung an S7 416 PN

[Tom Krieger]

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Hallo,

seid gestern sind ein Kollege und ich dran einen von zwei unserer Universal Robots an unsere Neu gekaufte SPS anzubinden.

Wir wollen das ganze mit Modbus realisieren damit wir nicht nur die Steuersignale hin und her schicken können, sondern auch die ganzen Statusregister des Roboter am SPS-Bildschirm anzeigen lassen können.
Als Demoversuch war vor Erhalt der SPS alles mit Digitalen Ein-/Ausgängen realisiert und die Steuerung lief über die Steuerung eines ABB Roboters.
Von Universal Robots haben wir schon eine Liste mit allen Registeradressen des Roboters bekommen.

Nur haben wir Schwierigkeiten eine Verbindung mit der SPS aufzubauen bzw. die Bausteine zu erstellen.
Wir habens mal mit Kopieren aus Beispielprogrammen versucht und die Aufrufe in OB 1 geschrieben laut Anleitung, aber es kam no nix bei raus.
Man kann die FB´s der Beispielprogramme auch nicht ändern da beim öffnen kein Inhalt angezeigt wird (also die FB die in der Bib von Siemens FB 102...105 heißen).
Kann uns jemand die Vorgehensweise Erläutern wie man es ohne die Lizenz von Siemens hinbekommt.
Wäre kein Problem die zu kaufen nur bei dem Großkonzern dauert es immer solange bis man was kaufen kann, noch dazu ist der Betreuer meiner Bachelorarbeit grad im Urlaub.

Wenn ihr noch informationen braucht sagt bescheid.

Vielen Dank schon mal.

Grüße
Tom

 

[winnman]

Schreib mal deine genaue HW hier rein (Simatic Seite)

Modbus TCP?

Die FC brauchst du normalerweise nicht aufmachen, sondern nur richtig einbauen und mit den entsprechenden Parametern beschalten.

Meist muss einer in den OB 100 zum initialisieren, der rest dann in einen FB oder schlimmstenfalls in den OB1.

Modbustreiber?

 

[Tom Krieger]

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Ach das Wollte ich noch rein Schreiben
CPU: ist eine 416- 3ES06 oder -3FS06 mit PN/DP Sry Bin daheim und kann erst morgen nachschauen.
Scalance x 300 da noch ein Par Profinet geräte mit dranhängen, wie ABB Roboter, SICK Scanner, I/O Baugruppen.

Ja der Universal soll über Modbus TCP eingebunden werden.

Das Einbinden haben wir zum Schluss mal versucht. Wir müssen aber die FB´s umbenennen da wir schon einen FB 102 haben und das anscheinend nachem Firmenstandard der Notaus FB ist.
Aber dann funktioniert das Call im OB100 nicht mehr.
Ich hoffe du meintest mit FC die drei FB Bausteine aus der Bibliothek.

Modbustreiber muss ich morgen schauen ob ich da eine Angabe zu finde. Du meinst auf Universal Robots Seite?

Was mir grad noch einfällt, muss man beim Erstellen des DB Modbus Param mit dem Modbus TCP Wizard eigentlich aufpassen da bekommt doch wenn man die adressbereiche zuteil jedes holding register oder input einen eigenen DB.
Oder Denke ich da grad falsch.

 

[Tom Krieger]

Hallo,
ich hab gestern eigentlich schon geantwortet.
SPS ist eine 416F-3 PN/DP mit Scalanc X216, siemens Box PC mit Touch panel und noch n paar Profinet I/O Module
Zur kommunikation soll Modbus TCP verwendet werden.
Modbustreiber hab ich Informationen gesucht zu, aber nichts gefunden.

Kollege hat grad mit Modbus Poll geschaut ob die Komunikation zwischen PC und Roboter funktioniert und da können wir Daten hin und herschicken.
Es happert nur an der SPS konfig.

Grüße Tom

 

[winnman]

Tomas hat mir folgende PN geschickt:

Hallo Winnman,

ich hab schon zweimal im Thread posten wollen, aber die sind dann nicht veröffentlicht worden.
Es kam immer die Meldung ein Moderator muss zustimmen.

Antworten auf ihre Fragen:
Wir haben eine 416-3FS06 und verwenden hauptsächlich Profinet zur Anbindung eines ABB Roboters und Sicherheitseinrichtungen, dafür haben wir noch ein Scalanc X216.
Die Zwei Universal Robots, also einen UR5 und UR10 wollen wir über Modbus TCP an die SPS anbinden.
Über den Modbustreiber habe ich nichts gefunden, bzw. ich weis nicht was Sie damit meinten.

Gestern haben wir mit Modbus Poll geschaut ob die Hardwareverbindung überhaupt hinhaut. Wir können dem UR Daten schicken und entfangen auch was, allerdings war das vom UR
gesendete am PC was anderes, aber ich denke dass wir da einfach falsche Register verwendet haben und UR Seitig eine doppelbelegung stattfand.

Reicht es wircklich die Bausteine von einem Beispiel in unser Programm zu kopieren mit TCP Wizzard den DB Modbus Param mit der richtigen Ip vom UR erstellen und dann in den OB1 einbinden und dann sollte alles gehen.
Muss man beim Erstellen des Param bausteines im Adressbereich des UR arbeiten oder ist der anfangs und Endwert der in der SPS.
Was ich nicht ganz verstehe ist dann die ansprache der register. In einem anderen Beispiel zu PAC 3200 gab es einen extra Baustein in dem alle Messwerte beschrieben waren.
Wie ist das das Vorgehen einfach die Liste der Register von Universal Robot in einen DB schreiben und den mit dem Rest verbinden.

Grüße Thomas

Ich bin leider auch kein Profi was das TCPIP betrifft. Hab 2 mal was mit Modbus RTU zum laufen gebracht. Drum meine Frage zur HW.

Aber normalerweise werden die FB richtig beschaltet und dann sollte das schon so funktionieren.

Alles über einen (ev. einer zum lesen und einer zum schreiben) DB ist sicher kein Fehler, da kannst du sauber trennen was dein Prog macht und was der Robot.

Hast du denn von S7 aus schon was aus dem Robot lesen/schreiben können?
Kannst du den Robot in der HW config parametrieren? Hier sind die Namen besonders wichtig.
Adressbereich, sollte vermutlich der vom UR sein.


lg Winnman

 

[Tom Krieger]

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Hallo Winnman,

wir haben den UR10 schaon ansprechen können über die SPS. Hat gestern hingehauen.
IP Adresse und Modbus register kann man am UR einstellen. Wir müssen uns nur an die Liste von Universal Robots halten da ein paar register vom System selber beschrieben werden und man plödsinn am andern ende bekommt.
Was wir durch rumprobieren rausgefunden haben ist dass wir wenn wir den Adressbereich festlegen wollen, dass wir die Adressen die uns von Universal Robots zur verfügungstehen x2 nehmen müssen. Also Adresse 128 am UR is Adresse 256 an der SPS. Was wahrscheinlich daran liegt dass die UR steuerung immer mit Worten arbeitet und die SPS mit Byte.
Und wir können beim UR10 nur Registerausgänge benutzen zum Senden und empfangen, aber müssen darauf achten dass das Empfangsregister nie beschrieben wird, denn dann ist es ein Senderegister.
Vielleicht weis da jemand nen trick wies anders geht.

Der UR 5 funktioniert im Moment noch garnicht, aber ich vermute dass die Firmwareversion zu alt ist, da die Kommunikation zwischen UR´s auch nicht geht.

Jetzt müssen wir nur noch die Bausteinen in unser bestehendes Projekt integrieren, was wir schon einmal versucht haben aber dann konnten wir nach umbenennen der Bausteine diese nicht mehr im OB1 Callen.
Das Programm kannte den neuen Namen nicht, wie oben schon gesagt.

Mal schaun wie weit wir heute kommen.

LG Thomas

 

[winnman]

Plug and Play eben :sm5:

wird schon werden.

Ev. gibt es auch noch Probleme mit vertauschen von High und Low Byte bei Wörtern.

 

[mecs133]

Hallo Winnman,

kannst du mir die Liste der Register zur Verfügung stellen?
Ich habe zur Zeit ähnliche Probleme mit einem UR10 und dem Modus. Ich habe 1 Register in dem ich senden kann aber ich benötige noch eins zum empfangen. (bzw wenn möglich noch ein paar mehr).

Gruß Max

 

[MiLe]

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Hallo Winnman,

wir haben den UR10 schaon ansprechen können über die SPS. Hat gestern hingehauen.
IP Adresse und Modbus register kann man am UR einstellen. Wir müssen uns nur an die Liste von Universal Robots halten da ein paar register vom System selber beschrieben werden und man plödsinn am andern ende bekommt.
Was wir durch rumprobieren rausgefunden haben ist dass wir wenn wir den Adressbereich festlegen wollen, dass wir die Adressen die uns von Universal Robots zur verfügungstehen x2 nehmen müssen. Also Adresse 128 am UR is Adresse 256 an der SPS. Was wahrscheinlich daran liegt dass die UR steuerung immer mit Worten arbeitet und die SPS mit Byte.
Und wir können beim UR10 nur Registerausgänge benutzen zum Senden und empfangen, aber müssen darauf achten dass das Empfangsregister nie beschrieben wird, denn dann ist es ein Senderegister.
Vielleicht weis da jemand nen trick wies anders geht.

Der UR 5 funktioniert im Moment noch garnicht, aber ich vermute dass die Firmwareversion zu alt ist, da die Kommunikation zwischen UR´s auch nicht geht.

Jetzt müssen wir nur noch die Bausteinen in unser bestehendes Projekt integrieren, was wir schon einmal versucht haben aber dann konnten wir nach umbenennen der Bausteine diese nicht mehr im OB1 Callen.
Das Programm kannte den neuen Namen nicht, wie oben schon gesagt.

Mal schaun wie weit wir heute kommen.

LG Thomas

besteht die Möglichkeit, dass Ihre SPS ein 16 oder 64-bit-System ist? die UR laufen auf dem Modbus mit 32 bit. vielleicht kommt daher die nötige "verdoppelung"
Interessant wäre noch, ob Sie einen CB2 oder CB3 Roboter haben. können Sie die Seriennummer posten?
Normalerweise kann man im Modbus einen Registereingang auf einen Registerausgang umstellen und umgekehrt.

schöne Grüße,
Michael